[實用新型]焊接機器人自動調距套接臂架

有效

• 申請號: 201220302443.2
• 申請日: 2012-06-26
• 公開（公告）號: CN202684387U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 王薇
• 申請（專利權）人: 防災科技學院
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 趙慧

技術領域

本實用新型涉及機器人機械結構與控制領域，特別涉及一種能自動調節距離的機器人臂架。

背景技術

在現有技術中，在機器人技術、機械結構技術和自動控制技術迅速發展、普及的背景下，機器人的應用在各行業領域迅速普及，并不斷朝著智能化和個性化方向發展，出現了對臂架長度可調機器人的廣泛需求，尤其在歷史文物古跡的三維拍照等信息記錄和保護領域。

臂架式（或稱手臂式）機器人是目前應用最廣泛的一類焊接機器人，所述臂架式機器人包括相互連接的多節臂架組成的臂架設備，如圖1所示，豎直臂架和橫向臂架2相互成90度設置，用一個機械卡子將兩節臂架固定在一起，當需要調整上方橫向臂架2距離使用平臺的距離時，需要松動機械卡子來調節其相對豎直臂架的安裝位置。

目前，該種臂架設備廣泛使用于對（或其他物體）進行三維空間焊接時，對物體表面進行空間一維度或多維度的一自由度或多自由度定位，以及其他類似的工作，使用時，按照焊接要求對焊槍（噴槍）進行空間定位。當臂架式（或稱手臂式）機器人用于這種或類似的場合時，需要焊槍（噴槍）相對于被焊接物體的距離進行精確調節和保持，對其機械結構和控制具有較高的要求，尤其是對其臂架上一指定點處的位置及方向需要進行準確的控制，然而現有的臂架具有如下缺陷：

操作過程復雜；

定位精度差，無法滿足高精度定位的需求；

重復定位精度差，無法滿足需要高精度重復定位的工作情況；

操作過程中，可能導致臂架運動不平穩，進而影響安裝在臂架上的其他設備運行。

實用新型內容

針對現有技術中存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種操作簡單迅速、定位精確、工作效率高且運行穩定的焊接機器人自動調距套接臂架。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種焊接機器人自動調距套接臂架，包括第一豎直臂架和設置在所述第一豎直臂架一端的橫向臂架，所述橫向臂架和所述第一豎直臂架成90°設置，還包括第二豎直臂架，所述第一豎直臂架和所述第二豎直臂架套接在一起，在所述第一豎直臂架和所述第二豎直臂架套接部內設置有伸縮裝置，所述伸縮裝置與控制器連接。

上述的焊接機器人自動調距套接臂架，所述第一豎直臂架的內徑大于所述第二豎直臂架的外徑，所述第二豎直臂架套接在所述第一豎直臂架內。

上述的焊接機器人自動調距套接臂架，所述第二豎直臂架的內徑大于所述第一豎直臂架的外徑，所述第一豎直臂架套接在所述第二豎直臂架內。

上述的焊接機器人自動調距套接臂架，所述伸縮裝置為電動推桿，所述電動推桿設置在所述第一豎直臂架和第二豎直臂架的套接處內部。

上述的焊接機器人自動調距套接臂架，所述電動推桿包括推桿和驅動電機，所述驅動電機固定在所述第一豎直臂架一端或所述第二豎直臂架一端，所述推桿則對應設置在所述第二豎直臂架一端或所述第一豎直臂架的一端。

上述的焊接機器人自動調距套接臂架，所述驅動電機固定在所述第二豎直臂架的一端，所述推桿則對應設置在所述第一豎直臂架的一端。

上述的焊接機器人自動調距套接臂架，在所述第二豎直臂架的側壁上開有一個穿線孔，連接所述驅動電機和控制器的導線穿過所述穿線孔。

上述的焊接機器人自動調距套接臂架，所述第一豎直臂架和所述橫向臂架之間通過一個機械卡子連接在一起。

本實用新型的有益效果是：一種焊接機器人自動調距套接臂架通過旋轉電機帶動橫向臂架來完成臂架距離的自動調節，避免了人工調節臂架距離時會發生的調節精度太低等諸多不足之處，實現了快速調節，操作簡單、調節過程平穩以及定位和重復定位精度高，大幅度的提高了工作效率，定位和重復定位精度高且時間極短，調節過程平穩使得在臂架上安裝的各種設備能夠正常的運行。

附圖說明

圖1為現有的機器人臂架結構示意圖，

圖2為本實用新型焊接機器人自動調距套接臂架的結構示意圖。

圖中：1-第一豎直臂架，2-橫向臂架，3-控制器，4-第二豎直臂架，5-驅動電機，6-推桿，7-機械卡子,8-使用平臺。

具體實施方式

結合附圖對本實用新型做進一步的說明：