[實用新型]基于飛行機器人的高空危險環境物品清理系統

有效

• 申請號: 201220273310.7
• 申請日: 2012-06-11
• 公開（公告）號: CN202684919U
• 公開（公告）日: 2013-01-23
• 發明（設計）人: 王暢;付銳;郭應時;袁偉
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

技術領域

本實用新型涉及一種飛行機器人技術領域，具體涉及一種基于飛行機器人的高空危險環境物品清理系統。

背景技術

地勢比較危險的景區中經常出現游客不慎將物品掉落而無法拾取或隨意拋灑垃圾物品，如一些高空棧道或者兩側都是懸崖絕壁的特殊通道。上述現象在我國的一些景區中普遍存在，由于景區游客數量較多，據媒體報道，一些路段一般一周清理一次，高峰期一周需要清理兩次。針對上述問題，目前通常采用人工清理方式來解決，用繩索將工作人員送入到危險環境中，工作人員通過腰寄繩索攀巖在各處懸崖上清理垃圾。這種工作方式工作效率極低，并且對工人的生命帶來了較大威脅；同時，還需要多人同時配合完成，經濟費用很高。

另外，常規的機械臂、升降機裝置無法到達這些特殊環境，從而也無法開展作業。

實用新型內容

為彌補上述缺陷，本實用新型要解決的技術問題是提出一種基于飛行機器人的高空危險環境物品清理系統及其清理方法，工作人員無需到危險的環境中去進行清理作業，費用低，工作效率高。

為了達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案予以實現。

技術方案一：

一種基于飛行機器人的高空危險環境物品清理系統，其特征在于，所述系統包括物品清理裝置和控制裝置，

所述物品清理裝置包括飛行機器人和安裝在飛行機器人下方的圖像采集模塊，所述飛行機器人包括機械臂和機械臂上的機械手；所述圖像采集模塊用于采集所述機器人周圍的圖像；

所述控制裝置包括圖像接收模塊、遙控器和控制終端，所述圖像接收模塊與所述控制終端連接，所述圖像接收模塊用于接收所述圖像采集模塊采集的圖像數據；所述遙控器包括飛行機器人遙控器和機械臂遙控器，所述飛行機器人遙控器用于控制機器人接近目標物品；所述機械臂遙控器控制所述機械手抓取到目標物品。

上述技術方案的特點和進一步改進在于：

（1）、所述系統還包括安裝在所述飛行機器人下方的物品收集桶，所述物品收集桶頂端與所述機械臂底端保持一定高度。

（2）、所述圖像采集模塊為攝像機。

（3）、所述機械手為四抓型機械手。

（4）、所述控制終端為計算機。

技術方案二：

一種基于飛行機器人的危險環境物品清理方法，以基于飛行機器人的危險環境物品清理系統為基礎，其特征在于，所述方法包括：

控制飛行機器人到達預定的工作區域，并控制飛行機器人接近目標物品；控制機械臂的機械手為打開狀態，并控制機械臂不斷地接近目標物品；當機械手接觸到目標物體時，關閉機械手抓取目標物品；控制機械臂運動到物品收集桶的上方，控制機械手松開，抓取的物品掉入物品收集桶。

上述技術方案的特點和進一步改進在于：

（1）、當多個目標物品抓取完成或者物品收集桶裝滿之后，控制機器人到達預定位置，手動取下物品收集桶。

（2）、在系統開始工作前進行組裝，利用螺栓或鉸鏈將攝像機、機械臂與物品收集桶安裝于飛行機器人的下方。

本實用新型清潔系統中物品清理裝置基于飛行機器人平臺搭建，利用遙控方式操作飛行機器人到預定工作區域，利用無線攝像機對飛行機器人的下方與周圍方向進行視頻采集，通過無線數據傳輸方式將視頻傳輸到控制裝置供操作人員決策，操作人員利用遙控器操作機械臂完成對物品的抓取功能。控制裝置接收物品拾取裝置無線發射回來的視頻圖像，并將視頻圖像進行顯示，供操作人員識別分析所需要拾取的物品在圖像中的位置，確定物品的位置之后，使用遙控器操作機械臂對目標物品進行抓取，實現對危險環境中的物品清理功能。

本實用新型技術方案實現飛行機器人代替人工在高空危險環境中開展作業，能夠保證物品拾取或垃圾清理的高效性，且投資費用低。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型的技術方案作進一步詳細說明。

圖1為本實用新型實施例中危險環境物品清理系統結構示意圖。

具體實施方式