[實用新型]一種機器人臂伸縮和擺動驅動機構總成

有效

• 申請號: 201220251616.2
• 申請日: 2012-05-31
• 公開（公告）號: CN202668554U
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 仇云杰;仇云林;姚啟宏;王國連;張葛林;楊亞
• 申請（專利權）人: 江蘇長虹汽車裝備集團有限公司;鹽城市綠藍清工業環保空調有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬技術領域

本實用新型涉及一種機器人臂伸縮和擺動驅動機構，特別涉及一種可實現機器人臂操作機構伸縮與擺動的復合傳動機構。?

背景技術

現有的自動噴涂設備有串聯式機器人、并聯式機器人和往復式自動噴涂機，它們實現機器人臂伸縮和擺動的方法各不相同。串聯式機器人是靠大臂和小臂的角度控制以及3R手腕的控制來實現機器人臂操作機構的伸縮和擺動；并聯式機器人是通過并聯分支機構的同步和不同步運行來實現機器人臂操作機構伸縮和擺動；往復式自動噴涂機結構比較單一，沒有機器人臂伸縮和擺動功能。串聯式機器人和并聯式機器人實現機器人臂伸縮擺動功能需要通過復雜的傳動機構和繁瑣的電氣編程控制實現。?

發明內容

本實用新型提供一種結構簡單、控制方便、性能可靠的機器人臂伸縮和擺動復合傳動機構，可實現機器人臂操作機構的伸縮與擺動的復合運動。?

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：其包括有伸縮驅動機構和擺動驅動機構；所述的伸縮驅動機構和所述的擺動驅動機構共同設置在機器人臂上。所述的伸縮驅動機構包括伸縮驅動電機、伸縮傳動機構，所述的伸縮驅動機構最終帶動機器人臂的操作機構做?直線伸縮運動；所述的擺動驅動機構包括擺動驅動電機、擺動傳動機構，所述的擺動驅動機構最終帶動機器人臂的操作機構支架轉動，操作機構隨操作機構支架轉動。?

本實用新型公開了一種機器人臂伸縮和擺動驅動機構總成，其包括伸縮驅動機構和擺動驅動機構，所述的伸縮驅動機構包括獨立伸縮驅動電機和獨立伸縮傳動機構，所述的擺動驅動機構包括獨立擺動驅動電機和可伸縮傳動軸，其特征在于，所述的可伸縮傳動軸穿過所述的獨立伸縮傳動機構的中心，所述的獨立伸縮傳動機構驅動機器人臂擺動支架做軸向伸縮運動，所述的獨立擺動傳動軸驅動固定于擺動支架旋轉軸上的操作機構做擺動運動。?

所述的獨立伸縮傳動機構包括空心滾珠絲杠和絲杠螺母組成的絲杠螺母副、滾珠花鍵軸套和空心滾珠花鍵軸組成的滾珠花鍵滑動副，所述的獨立伸縮驅動電機正反轉動最終帶動擺動支架做伸縮運動。?

所述的獨立擺動傳動機構包括內矩形花鍵軸和外矩形花鍵軸組成的伸縮傳動軸副、主動錐齒輪和從動錐齒輪組成的錐齒輪副，所述的獨立擺動驅動電機正反轉動最終帶動所述的操作機構做擺動運動。?

所述的可伸縮傳動軸穿過所述的空心滾珠絲杠中心和所述的空心滾珠花鍵軸中心。所述的空心滾珠花鍵軸在所述的滾珠花鍵軸套中心內滑動。?

所述的伸縮驅動機構包括滾珠花鍵軸套、空心滾珠花鍵軸、空心滾珠絲杠、第一壓蓋、第一脹緊套、連接座、絲杠螺母、伸縮桿外套、?軸承座、軸承、支架、伸縮驅動皮帶輪、傳送帶、伸縮從動皮帶輪、第二壓蓋、第二脹緊套及擺動支架，其特征在于，所述的空心滾珠絲杠和絲杠螺母組成絲杠螺母副，所述的滾珠花鍵軸套和所述的空心滾珠花鍵軸組成滾珠花鍵傳動副，通過所述的第一壓蓋、第一脹緊套、連接座、第二壓蓋、第二脹緊套將所述的絲杠螺母、連接座、空心滾珠花鍵軸、擺動支架組成一個共同隨動體。?

所述的伸縮驅動電機軸承固定在所述的支架上，所述的伸縮驅動電機輸出軸通過連接鍵和鎖緊螺母與伸縮驅動皮帶輪相連，所述的伸縮驅動皮帶輪通過所述的傳動帶帶動伸縮所述的從動皮帶輪轉動，從而帶動所述的空心滾珠絲杠做旋轉運動。?

所述的獨立擺動傳動機構包括外矩形花鍵套、擺動從動皮帶輪、傳動帶、擺動驅動皮帶輪、行星減速機、擺動驅動電機、內矩形花鍵軸、主動錐齒輪、從動錐齒輪、操作機構支架的旋轉軸及操作機構，其特征在于，所述的外矩形花鍵套和所述的內矩形花鍵軸組成可伸縮傳動軸副、所述的主動錐齒輪和所述的從動錐齒輪組成錐齒輪副。?

所述的擺動驅動電機經行星減速機減速后帶動擺動驅動皮帶輪轉動，通過傳動帶帶動擺動從動皮帶輪轉動，進而帶動所述的可伸縮傳動軸轉動，通過動力傳遞帶動錐齒輪傳動副運行，最終帶動和從動錐齒輪同固定于操作機構支架上的旋轉軸的轉動，操作機構隨之轉動。?

由于兩套獨立驅動電機和兩套既獨立又有關聯的傳動機構，因此，它能實現機器人臂的操作機構單獨伸縮運動，也能實現機器人臂的操?作機構單獨擺動運動，更能實現機器人臂的操作機構伸縮與擺動的復合運動。?

由于兩套獨立驅動電機和兩套既獨立又有關聯的傳動機構，因此對兩套獨立驅動電機的程序控制簡單，既可以對機器人臂的操作機構單獨伸縮運動控制，也可以對機器人臂的操作機構單獨擺動運動控制，更可以對機器人臂的操作機構伸縮與擺動的復合運動控制，既可以對兩套獨立驅動電機串行控制，也可以對兩套獨立驅動電機并行控制。?