[實用新型]環衛智能小車

有效

• 申請號: 201220244552.3
• 申請日: 2012-05-29
• 公開（公告）號: CN202661877U
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 李寅雪;吳丹;王美靖;陳啟迅;張駿;薛靜;鄧正宏;智永峰
• 申請（專利權）人: 李寅雪
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種智能小車，尤其涉及一種環衛智能小車。

背景技術

隨著時代的發展，經濟的騰飛，我國綜合國力不斷增強，人民的生活水平也在不斷提高。汽車，作為人類工業革命的產物，正在日趨成為我們生活中不可或缺的代步工具。在汽車數量在與日俱增的今天，車輛的種類也有了很大的豐富，救護車，運輸車，鋪路車，搭橋車，推土車，挖掘車，清障車等等。現代社會中這些功能各異的車輛在不同領域發揮著極為重要的作用，大大加快了人類的現代化進程。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本實用新型提供一種環衛智能小車。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種環衛智能小車，包括車體，該車體上裝設有電控部分，該電控部分包括：核心控制器、圖像采樣模塊、超聲波測距儀、電機驅動模塊、舵機管理模塊、輔助調試模塊和電源管理模塊；該車體還包括后輪驅動模塊和機械臂驅動模塊，核心控制器經電機驅動模塊分別與后輪驅動模塊和機械臂驅動模塊電連接，圖像采樣模塊、超聲波測距儀、電機驅動模塊、舵機管理模塊、輔助調試模塊和電源管理模塊分別與核心控制器電連接。

作為優選，圖像采樣模塊包括AD模塊，外圍視頻分離芯片電路以及攝像頭。

作為優選，核心控制器為MC9S12XS128單片機。

作為優選，舵機管理模塊包括舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機和控制電路。

作為優選，超聲波測距模塊為SRF05超聲波傳感器。

作為優選，后輪驅動模塊采用兩片BTS7960構成全橋電路來驅動電機。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：可實現指定區域定時巡邏，清潔地面垃圾，使地面隨時保持清潔。而且該智能小車的應用還可將大量的勞動力從重復性工作中解放出來，實現高效持續性發展；遵循簡潔的原則，切合了節能環保、可持續發展的綠色要求，同時采取某些藝術元素來提高車輛的美觀性，體現其新時代的氣息。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的攝像頭拍攝的圖像示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型作進一步說明。

作為本實用新型的一種實施方式，參閱圖1，本實用新型包括車體，所述車體上裝設有電控部分，電控部分包括

核心控制器，用于接收圖像數據、超聲波傳感器測距信息，小車當前加速度等狀態反饋信息，并對這些信息進行綜合的處理，輸出適當的控制量來對舵機與驅動電機進行控制；

圖像采樣模塊，用于獲取場景的圖像數據；

超聲波測距儀，用于測量與障礙物之間的距離；

電機驅動模塊，分別用于實現小車的電機驅動和轉向控制；

舵機管理模塊，用于小車換向控制；

輔助調試模塊，用于小車控制系統的程序燒寫，功能調試和測試以及小車狀態監控，系統參數和運行策略設置；以及

電源管理模塊，負責為上述各模塊供電；

還包括后輪驅動模塊和機械臂驅動模塊，所述核心控制器經電機驅動模塊分別與后輪驅動模塊和機械臂驅動模塊電連接，所述圖像采樣模塊、超聲波測距儀、電機驅動模塊、舵機管理模塊、輔助調試模塊和電源管理模塊分別與核心控制器電連接。

圖像采樣模塊包括AD模塊（S12XS128），外圍視頻分離芯片（LM1881）電路以及攝像頭，所述攝像頭獲取場景的圖像數據，經外圍視頻分離芯片和AD模塊做進一步分析處理。

核心控制器為MC9S12XS128單片機。

舵機管理模塊包括舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機和控制電路，通過舵盤內部的位置反饋，使它的舵盤輸出轉角正比于給定的控制信號。

超聲波測距模塊為SRF05超聲波傳感器。

后輪驅動模塊采用兩片BTS7960構成全橋電路來驅動電機，使其完成正反轉。

環衛智能小車的控制系統，包括系統初始化、數據采集、信息處理、控制策略等相關模塊；

系統初始化針對各個模塊的所需完成相應寄存器的配置；

數據采集包括攝像頭圖像信號采集、超聲波測距；

信息處理主要完成對上述數據的相關分析處理，識別出各種不同的標識，判斷出車所處的當前狀態等；

控制部分針對信息處理的結果給出相應的控制指令。

電源管理模塊??