[實用新型]復(fù)式行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201220211715.8
• 申請日: 2012-05-12
• 公開（公告）號: CN202579832U
• 公開（公告）日: 2012-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 西堀勉;駒澤雄一
• 申請（專利權(quán)）人: 中日龍（襄陽）機電技術(shù)開發(fā)有限公司
• 主分類號: F16H1/36
• 分類號: F16H1/36
• 代理公司: 襄陽中天信誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 42218
• 代理人: 帥玲

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械傳動技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種與擴大復(fù)式行星齒輪結(jié)構(gòu)設(shè)計自由度有關(guān)的復(fù)式行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速裝置。?

背景技術(shù)

近年來，為了使機器人關(guān)節(jié)部分更加輕便，使用諧波齒輪以實現(xiàn)小型高速比的減速裝置占主導(dǎo)地位，但是當(dāng)關(guān)節(jié)的尺寸限制在很小的空間場合，諧波齒輪的傳遞的扭矩很小。精密型行星齒輪結(jié)構(gòu)因其體積小、能傳遞很大的扭矩正被廣泛應(yīng)用，?但是由于行星齒輪結(jié)構(gòu)中太陽齒輪、行星輪和內(nèi)齒輪同時嚙合構(gòu)造復(fù)雜，存在設(shè)計制約因素多的缺點。而諧波齒輪裝置高減速的特征與行星齒輪傳遞扭矩大的特征很難兼顧。行星齒輪的減速比大致為1／75,對于小型減速裝置，輸入軸和輸出軸的旋轉(zhuǎn)中心同心的需求比高減速比的需求更多。因此在機器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域使用小型化的行星減速裝置比使用諧波減速裝置的期望更高。?

利用單級行星齒輪結(jié)構(gòu)減速裝置除了行星齒輪配置因素制約，在設(shè)計上和正齒輪減速裝置是一樣的，通過太陽齒輪和內(nèi)齒輪的齒數(shù)算出的減速比和通過太陽齒輪和內(nèi)齒輪的分度圓算出的減速比是相同的。但是單級行星齒輪結(jié)構(gòu)減速裝置很難實現(xiàn)高減速比。?

由二段行星齒輪結(jié)構(gòu)組成的減速裝置與單級行星齒輪結(jié)構(gòu)減速裝置相比，可以實現(xiàn)高減速比，但是二段行星齒輪結(jié)構(gòu)相連的地方要求同速旋轉(zhuǎn)，而且必須滿足齒輪數(shù)量是整數(shù)這一基本條件，同時得考慮行星齒輪的配置，如減速裝置的大小以及減速比、扭矩分散等。日本專利JP2008275112提供了一種提高設(shè)計自由度的復(fù)式行星減速裝置，減小了不平衡力的影響，降低了噪音和振動，但存在行星齒輪不能等配分以及非軸對稱配置問題。?

發(fā)明內(nèi)容

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的發(fā)明目的在于提供一種復(fù)式行星齒輪結(jié)構(gòu)的減速裝置，以在減速比確定的基礎(chǔ)上，擴大設(shè)計上的自由度，并且提高減速裝置的效率。?

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型由第一段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)、第二段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)構(gòu)成；所述第一段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪一固裝在輸入軸上，與輸入軸同速旋轉(zhuǎn)，行星齒輪一的旋轉(zhuǎn)軸線固定在外蓋上，行星齒輪一分別與內(nèi)齒輪一、太陽齒輪一相互嚙合；所述第二段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪二固裝在輸入軸上，與輸入軸同速旋轉(zhuǎn)，行星齒輪二的旋轉(zhuǎn)軸線固定在載體上，載體的旋轉(zhuǎn)中心與輸入軸同心，行星齒輪二分別與太陽齒輪二、內(nèi)齒輪二相互嚙合；內(nèi)齒輪一與內(nèi)齒輪二相結(jié)合，與輸入軸同心旋轉(zhuǎn)，太陽齒輪一與太陽齒輪二相結(jié)合，與輸入軸同心旋轉(zhuǎn)。?

所述第一段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪一、行星齒輪一、內(nèi)齒輪一的模數(shù)相同；第二段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪二、行星齒輪二、內(nèi)齒輪二的模數(shù)相同；第一段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)與第二段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)內(nèi)的齒輪的模數(shù)不相同；內(nèi)齒輪一與內(nèi)齒輪二的分度圓直徑相同。?

本實用新型由二兩段行星齒輪結(jié)構(gòu)構(gòu)成，根據(jù)分度圓直徑和模數(shù)，就可以大概計算出減速裝置的減速比，設(shè)計出行星齒輪的配置結(jié)構(gòu)，擴大復(fù)式行星齒輪結(jié)構(gòu)設(shè)計上的自由度，并且可以實現(xiàn)高減速比。?

附圖說明

圖1?為本實用新型的結(jié)構(gòu)簡圖。?

具體實施方式

如圖1所示，本實用新型由兩段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)構(gòu)成復(fù)式行星齒輪結(jié)構(gòu)，第一段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪一2固裝在輸入軸1上，與輸入軸1同速旋轉(zhuǎn)，行星齒輪一3的旋轉(zhuǎn)軸線固定在外蓋8上，行星齒輪一3分別與內(nèi)齒輪一4、太陽齒輪一2相互嚙合；所述第二段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪二5固裝在輸入軸1上，與輸入軸1同速旋轉(zhuǎn)，行星齒輪二6的旋轉(zhuǎn)軸線固定在載體9上，載體9的旋轉(zhuǎn)中心與輸入軸1同心，行星齒輪二6分別與太陽齒輪二5、內(nèi)齒輪二7相互嚙合；內(nèi)齒輪一4與內(nèi)齒輪二7相結(jié)合，與輸入軸1同心旋轉(zhuǎn)，太陽齒輪一2與太陽齒輪二5相結(jié)合，與輸入軸1同心旋轉(zhuǎn)。第一段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪一2、行星齒輪一3、內(nèi)齒輪一4的模數(shù)相同；第二段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)的太陽齒輪二5、行星齒輪二6、內(nèi)齒輪二7的模數(shù)相同；第一段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)與第二段單級行星齒輪結(jié)構(gòu)內(nèi)的齒輪的模數(shù)不相同；內(nèi)齒輪一4與內(nèi)齒輪二7的分度圓直徑相同。因此，太陽齒輪一2、行星齒輪一3、內(nèi)齒輪一4和外蓋8組成2K-H型（星型）單級行星齒輪結(jié)構(gòu)；太陽齒輪二5、行星齒輪二6、內(nèi)齒輪二7和載體9組成2K-H型（行星型）單級行星齒輪結(jié)構(gòu)，內(nèi)齒輪一4和內(nèi)齒輪二7相結(jié)合，太陽齒輪一2和太陽齒輪二5相結(jié)合構(gòu)成復(fù)式行星齒輪結(jié)構(gòu)。?

本實用新型的減速比算式一：?

減速比=?

S1:太陽齒輪二5的齒數(shù)；

C1:內(nèi)齒輪二7的齒數(shù)；

S2:太陽齒輪一2的齒數(shù)；