[實用新型]工業機器人的爪手裝置

有效

• 申請號: 201220187475.2
• 申請日: 2012-04-28
• 公開（公告）號: CN202781170U
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: 劉朝龍
• 申請（專利權）人: 劉朝龍
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23Q7/04
• 代理公司: 寶雞市新發明專利事務所 61106
• 代理人: 席樹文;宋秀珍

技術領域

本實用新型屬機械加工機器人技術領域，具體涉及一種工業機器人的爪手裝置。?

背景技術

工業機器人的爪手裝置可根據機器人的操作與作業要求選用，目前現有的爪手裝置大多數是吸附式和夾持式，吸附式是利用氣體吸盤和電磁鐵結構，夾持式是利用汽缸或油缸活塞桿的上下運動，使手指產生開閉運動，或者利用轉動副構成平行連桿機構完成平行開閉運動。這兩種形式的爪手裝置大多都是應用在搬運、抓取等精確度不高的場合，而面對數控機械加工行業，這樣的爪手裝置不能精確穩固的夾持工件。市場上現有工業機器人的爪手裝置都是客戶按零件的大小形狀及重量自行或委托機器人廠家進行設計、加工組裝。一般的部件如：支架、液壓或氣動成品組件，電磁閥，傳感器等費用約幾萬元不等，工業機器人的售價和爪手裝置的費用是單獨核算的，面對傳統機械加工領域的機器人的爪手裝置單一裝夾，或直接采購夾持氣爪或液壓等之類的成品部件，缺點是零件更換及系列化大小的工件稍微超出一點都要整體更換夾爪，甚至軸類零件變盤類零件無法通用，因此有必要改進。?

實用新型內容

本實用新型解決的技術問題：提供一種工業機器人的爪手裝置，夾持工?件的壓板模塊化設計，可以根據工件大小進行變換，當抓取盤類零件時，V型塊調整塊可以根據盤類零件直徑的大小來進行伸縮調整。?

本實用新型采用的技術方案：工業機器人的爪手裝置，具有轉動支座，所述轉動支座與V型塊固定塊固定連接，所述V型塊固定塊上設有V型塊調整塊，V型塊一端與V型塊固定塊固定連接，V型塊另一端支撐在V型塊調整塊上，所述轉動支座端部與氣缸一端連接，所述氣缸的氣缸桿均與爪手部平板固定連接，所述爪手部平板上設有與V型塊相對應夾持工件的壓板。?

進一步地，所述氣缸為兩個，且兩個氣缸的氣缸桿均與爪手部平板固定連接。?

進一步地，所述V型塊固定塊用螺釘與轉動支座固定連接，所述V型塊調整塊用螺釘固定在V型塊固定塊，所述V型塊一端通過螺釘與V型塊固定塊固定連接，所述爪手部平板用螺釘固定在氣缸桿上，所述壓板用螺釘固定在爪手部平板下端面上。?

進一步地，所述氣缸為薄型帶導桿氣缸。?

本實用新型與現有技術相比壓板采用模塊化設計，方便夾持各種不同工件，如盤類、軸類、矩形、異形等，大小調整范圍廣，基本可調在其夾持重量內。?

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。?

具體實施方式

下面結合附圖1描述本實用新型的一種實施例。?

工業機器人的爪手裝置，具有轉動支座1，所述轉動支座1與V型塊固定塊2固定連接，所述V型塊固定塊2上設有V型塊調整塊8，V型塊3一端與V型塊固定塊2固定連接，V型塊3另一端支撐在V型塊調整塊8上，所述轉動支座1端部與兩個薄型帶導桿氣缸4一端連接，所述兩個氣缸4的氣缸桿均與爪手部平板5固定連接，所述爪手部平板5上設有與V型塊3相對應夾持工件6的壓板7。具體說，所述V型塊固定塊2用螺釘與轉動支座1固定連接，所述V型塊調整塊8用螺釘固定在V型塊固定塊2，所述V型塊3一端通過螺釘與V型塊固定塊2固定連接，所述爪手部平板5用螺釘固定在氣缸桿上，所述壓板7用螺釘固定在爪手部平板5下端面上。?

原理：當控制系統給氣缸4一信號，氣缸4的氣缸桿上下運動，實現爪手的張開與閉合，可根據工件6大小來調整爪手部平板5、V型塊3的形狀。爪手部平板5、V型塊3、V型塊固定塊2相互依次用螺釘固定在轉動支座1上，壓板7及爪手部平板5相互依次固定在氣缸4的氣缸桿上，V型塊固定塊2配合爪手部平板5可以根據工件6的大小調整，從而實現抓取不同大小的工件6。壓板7及V型塊3是模塊化的，可以根據工件6的大小進行變換，當抓取盤類零件時，V型塊調整塊8可以根據盤類零件直徑的大小來進行伸縮調整。?

上述實施例，只是本實用新型的較佳實施例，并非用來限制本實用新型實施范圍，故凡以本實用新型權利要求所述內容所做的等效變化，均應包括在本實用新型權利要求范圍之內。?