[實用新型]碼垛機器人

有效

• 申請號: 201220178542.4
• 申請日: 2012-04-24
• 公開（公告）號: CN202558281U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 丁英俊;于偉東;張燏
• 申請（專利權）人: 常州新區中策機械設備有限公司;常州輕工職業技術學院
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務所 11353
• 代理人: 王美華

技術領域

本實用新型涉及機械自動化設備技術領域，尤其是一種碼垛機器人。

背景技術

工業型碼垛機器人被應用于各個領域，碼垛機器人可以通過更換抓手達到多功能的物料搬運，例如：塑料箱、方形桶、包裝袋、包裝箱、瓶類的碼垛。現在客戶對于碼垛機器人的抓手需求越來越多元化，希望在同一臺碼垛機器人上實現各種類型的物體的抓取功能。目前的碼垛機械人的一種抓手還只能適應一類物體的抓取，對于不同的物體，需重新設計一套抓手，難以實現多種規格形狀的物體共用一個抓手的功能。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：克服現有技術中碼垛機器人功能單一的不足，提供一種碼垛機器人，能實現一套抓手抓取塑料箱、方形桶、包裝袋、包裝箱、瓶類等不同類型的物體。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種碼垛機器人，包括用于搬運的機械手臂和用于抓取物體的抓手，所述的機械手臂與抓手活動連接，所述的抓手包括一平臺、一對對稱設置的手指以及驅動手指轉動的轉動機構，所述的平臺下方安裝有兩條平行設置的直線導軌，直線導軌上安裝滑塊組，所述的滑塊組包括四個滑塊，每個直線導軌上安裝有兩個滑塊，兩個直線導軌上位于同一側的滑塊為一組，每個手指的兩端分別鉸接安裝在同一組滑塊上，還具有驅動每個手指在直線導軌上平移的平移機構，所述的平臺上位于一對手指之間的位置安裝有多個用于吸取物料的真空吸盤和驅動真空吸盤上下運動的升降機構。

為實現手指方便快捷的開合，所述的每個手指的中部固定安裝有一個轉動桿，所述的轉動機構為兩個氣缸，所述的兩個氣缸的伸出端分別連接轉動桿。通過氣缸伸出端的移動，在杠桿作用下實現手指的開合。

為實現手指間的間距方便可調，所述的平移機構為兩個氣缸，所述的兩個氣缸的伸出端分別連接一個手指。平移機構的氣缸的伸出端的移動使手指間的間距根據貨物的大小可調。

所述的真空吸盤的數量為十個，每五個真空吸盤布置在一排上，所述的升降機構為兩個氣缸，所述的兩個氣缸的伸出端分別連接一排真空吸盤。

本實用新型的有益效果是，本實用新型的碼垛機器人的抓手可在不更換零件的情況下實現了包裝袋、包裝箱、盒類的綜合抓取功能，轉動機構實現驅動抓手轉動，從而抓取物體；平移機構實現物體外形的自動調整，解決箱類產品的尺寸調整；真空吸盤解決箱類、盒類產品的固定，便于高速碼垛。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的碼垛機器人最佳實施例的主視圖；

圖2是本實用新型的碼垛機器人最佳實施例的俯視圖；

圖3是本實用新型的碼垛機器人最佳實施例的左視圖。

圖中：1.平臺，11.直線導軌，12.滑塊，2.手指，21.轉動桿，3.轉動機構，4.真空吸盤，5.升降機構，6.平移機構。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1至3所示，本實用新型的碼垛機器人的最佳實施例，包括用于搬運的機械手臂和用于抓取物體的抓手，機械手臂與抓手活動連接，抓手包括一平臺1、一對對稱設置的手指2以及驅動手指2轉動的轉動機構3，平臺1下方安裝有兩條平行設置的直線導軌11，直線導軌11上安裝滑塊組，滑塊組包括四個滑塊12，每個直線導軌11上安裝有兩個滑塊12，兩個直線導軌11上位于同一側的滑塊12為一組，每個手指2的兩端分別鉸接安裝在同一組滑塊12上，還具有驅動每個手指2在直線導軌11上平移的平移機構6，平臺1上位于一對手指2之間的位置安裝有多個用于吸取物料的真空吸盤4和驅動真空吸盤4上下運動的升降機構5。

進一步的，每個手指2的中部固定安裝有一個轉動桿21，轉動機構3為兩個氣缸，兩個氣缸的伸出端分別連接轉動桿21。

進一步的，平移機構6為兩個氣缸，兩個氣缸的伸出端分別連接一個手指2。

進一步的，真空吸盤4的數量為十個，每五個真空吸盤4布置在一排上，升降機構5為兩個氣缸，兩個氣缸的伸出端分別連接一排真空吸盤4。

以下結合具體使用介紹本實用新型：