[實用新型]一種具有輔助更換地線功能的機器人

有效

• 申請號: 201220143011.1
• 申請日: 2012-04-06
• 公開（公告）號: CN202495710U
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 賈永剛;郭銳;遲曉明
• 申請（專利權）人: 山東電力研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其是一種具有輔助更換地線功能的機器人。

背景技術

當架空地線運行超過一定年限，其自身的老化及各種原因造成的腐蝕、損壞現象越來越嚴重，如果不及時更換將會導致嚴重事故。隨著電力通信網絡的不斷發展和擴大，高壓架空輸電線路上使用具有兼具地線和光纜的雙重功能的光纖復合架空地線(OPGW)光纜替代架空地線成為一種趨勢。理想狀態下更換地線是在停電狀態下進行的，但是隨著人們對供電要求的提升，長時間大面積的停電已經不可行，這就要求必須有一種能在帶電狀態下更換地線的方式。

傳統更換地線的方式需要大的張緊力，以及穩定的張力控制、檢測技術。具體方法是連接新地線(或OPGW光纜)與舊地線，采用張力機、牽引機等設備，以舊地線為領線來更換地線。傳統更換地線勞動強度大、更換難度大、危險系數高，急需要一種自動化更換地線設備代替主要以人工和大型設備配合為主更換架空地線的方式。

發明內容

本實用新型的目的是為克服上述現有技術的不足，提供一種具有輔助更換地線功能的機器人，該機器人具有防傾倒、防跌落裝置，具有一定的沿架空線路運輸能力，能夠實現沿地線連續或間歇式直線行走，機器人行走通過遙控方式進行遠程控制，該機器人具有在架空輸電線路帶電/不帶電情況下將舊地線更換為新地線或OPGW光纜的功能。

為實現上述目的，本實用新型采用下述技術方案：

一種具有輔助更換地線功能的機器人，包括行走裝置，所述行走裝置上分別連接有防傾倒裝置、防跌落裝置、控制裝置和電源；電源與控制裝置相連；防傾倒裝置和防跌落裝置均固定在基座上；基座與行走裝置連接，且防跌落裝置與行走裝置相配合連接。

所述防傾倒裝置包括防傾倒輪，防傾倒輪結構為V型輪，其通過第一螺桿與防傾倒支桿一端連接，可以自由轉動。防傾倒支桿通過第二螺桿鉸接于底座上，可以繞支點轉動，防傾倒支桿的另一端通過連接架與導桿連接，導桿滑動設置于壓緊座內，壓緊座安裝于固定架上，固定架設置于基座上。防傾倒裝置具有導向作用，保證機器人沿地線行走時的平衡。固定架起支撐壓緊座的作用。機器人上線后，防傾倒輪壓緊地線，通過壓緊座的螺栓裝置將導桿鎖死使防傾倒裝置保持壓緊狀態；機器人下線時，松開壓緊座的螺栓裝置，抬起防傾倒支桿，取消防傾倒作用。

所述防跌落裝置包括鎖緊把手，鎖緊把手通過第三螺桿鉸接固定在防跌落安裝架上，可以繞支點轉動，防跌落安裝架設置于基座上，鎖緊把手一端與上鎖緊架連接，上鎖緊架與下鎖緊架通過銷軸連接，下鎖緊架下部設有掛鉤，掛鉤與行走裝置的下壓緊輪連接。防跌落裝置與行走裝置的下壓緊輪連接，以防止機器人脫線后的跌落。掛鉤與行走裝置的下壓緊輪連接后，轉動鎖緊把手，使與其相連的上鎖緊架帶動下鎖緊架實現鎖緊功能。

所述行走裝置上安裝有把手，可用于機器人沿架空線路行走時攜帶物料時的連接位置。

所述電源為電池組，電池組為機器人沿地線行走提供動力支持。

所述控制裝置為控制箱，控制箱與遙控器無線連接，地面操作人員可以通過遙控器控制機器人沿地線行走時的速度及行走/停止等。

本實用新型中的行走裝置為現有技術，與專利號ZL200920020155.6相同，在此不再贅述。

本實用新型可以通過遠程遙控方式實現沿地線的直線行走。行走裝置的行走輪采用橡膠輪，機器人具有較大牽引力，能夠完成攜帶輔助絕緣繩、單滑輪等跨越整個檔距的作業任務，實現更換地線功能。

機器人采用大功率電機和供電電池組，滿足了機器人牽引作用的動力要求，運行時間長；在機器人沿地線直線行走時，防傾倒裝置和防跌落裝置具有防止機器人從線纜上跌落的作用；控制箱發射無線信號與地面遙控器連接，能夠實現沿地線行走機器人的遠程控制；輔助絕緣繩與機器人把手相連，便于機器人攜帶并跨越兩塔之間的整個檔距。

機器人攜帶輔助絕緣繩跨越整個檔距時，由線上工作人員將單滑輪一端與輔助絕緣繩固定，滑輪側放置與地線上，每間隔15米安放一個單滑輪，此過程貫穿于整個檔距；取下機器人將輔助絕緣繩兩端與塔頂拉緊固定，放松原有地線，使輔助絕緣繩代替原地線功能；連接新地線/OPGW與原地線，通過拖拽原地線使新地線/OPGW貫穿整個檔距；緊固新地線/OPGW，機器人攜帶輔助絕緣繩返回初始點，完成更換地線功能。

使用機器人輔助更換地線具有以下優點：避免了使用大型機械設備，高穩定張緊力及張緊力控制和檢測系統，降低了施工難度和危險系數；避免了短路造成的停電，保證了施工人員的安全；提高了自動化水平，促進智能電網的發展。

附圖說明