[實用新型]一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構

有效

• 申請號: 201220120643.6
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN202564545U
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 蔡敢為;王紅州;潘宇晨;丁侃;張林
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: H01Q3/08
• 分類號: H01Q3/08;H01Q1/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特本實用新型別是一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構。

背景技術

射電望遠鏡(radiotelescope)是指觀測和研究來自天體的射電波的基本設備，可以測量天體射電的強度、頻譜及偏振等量。包括收集射電波的定向天線，放大射電信號的高靈敏度接收機，信息記錄、處理和顯示系統等。為能夠達到很好的使用效果，其支撐設備需要能夠具有靈活運動和精確定位的能力。并聯機構具有以下特點：無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；結構緊湊，剛度高，承載能力大。由于并聯機構具有上述特點，所以并聯機構具有作為射電望遠鏡支撐架的價值。本發明采用并聯機構作為射電望遠鏡的調整裝置可滿足射電望遠鏡支撐需要高精準的要求。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構，解決傳統并聯機構一條支鏈多個驅動不能同時連接在機架上的缺點。

本實用新型通過以下技術方案達到上述目的：一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構，包括第一RRR閉環子鏈、第二RRR閉環子鏈、第三RRR閉環子鏈和執行機構子鏈。

所述第一RRR閉環子鏈由第一直線驅動器、第二直線驅動器及機架連接而成，第一直線驅動器一端通過第一轉動副連接到機架上，第一直線驅動器另一端通過第三轉動副與第二直線驅動器連接，第二直線驅動器另一端通過第二轉動副與機架連接。

所述第二RRR閉環子鏈由第三直線驅動器、第四直線驅動器及機架連接而成，第三直線驅動器一端通過第四轉動副連接到機架上，第三直線驅動器另一端通過第六轉動副與第四直線驅動器連接，第四直線驅動器另一端通過第五轉動副與機架連接。

所述第三RRR閉環子鏈由第五直線驅動器、第六直線驅動器及機架連接而成，第五直線驅動器一端通過第七轉動副連接到機架上，第五直線驅動器另一端通過第九轉動副與第六直線驅動器連接，第六直線驅動器另一端通過第八轉動副與機架連接。

所述執行機構子鏈由第一轉臺、第二轉臺、第三轉臺、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一虎克鉸、第二虎克鉸、第三虎克鉸及動平臺連接而成，第一轉臺通過第三轉動副與第一直線驅動器、第二直線驅動器連接，第一轉臺通過第十轉動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第十一轉動副與第一虎克鉸連接，第一虎克鉸通過第十二轉動副與動平臺連接，第二轉臺通過第六轉動副與第三直線驅動器，第四直線驅動器連接，第二轉臺通過第十三轉動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第十四轉動副與第二虎克鉸連接，第二虎克鉸通過第十五轉動副與動平臺連接，第三轉臺通過第九轉動副與第五直線驅動器、第六直線驅動器連接，第三轉臺通過第十六轉動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第十七轉動副與第三虎克鉸連接，第三虎克鉸通過第十八轉動副與動平臺連接。第一轉臺、第二轉臺和第三轉臺在各自的運動空間的運動可實現動平臺的空間六自由度運動。

本實用新型的突出優點在于：

1、通過閉環子鏈控制機構的運動，機構支鏈可有多個主動桿連接在機架上；

2、所有主動桿都連接在機架上，桿件做成輕桿，機構運動慣量小，動力學性能好；

附圖說明

圖1為本實用新型所述一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構的第一結構示意圖。

圖2為本實用新型所述一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構的第二結構示意圖。

圖3為本實用新型所述一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構的第三結構示意圖。

圖4為本實用新型所述一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構的工作示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型的技術方案作進一步說明。

對照圖1、圖2和圖3，一種含RRR閉環子鏈的射電望遠鏡用并聯調整機構，包括第一RRR閉環子鏈、第二RRR閉環子鏈、第三RRR閉環子鏈和執行機構子鏈。

所述第一RRR閉環子鏈由第一直線驅動器3、第二直線驅動器5及機架1連接而成，第一直線驅動器3一端通過第一轉動副2連接到機架上，第一直線驅動器3另一端通過第三轉動副30與第二直線驅動器5連接，第二直線驅動器5另一端通過第二轉動副6與機架連接，第一直線驅動器3和第二直線驅動器5運動可實現對第一轉臺4在第一RRR閉環子鏈所在平面的運動空間內精確定位。