[實用新型]可作機架升降運動的步行式水稻插秧機輔助行走裝置

有效

• 申請號: 201220104035.6
• 申請日: 2012-03-19
• 公開（公告）號: CN202535721U
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 武傳宇;唐澤華;蔡麗苑;竇爭寶;楊蒙愛
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01B51/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

技術領域

本實用新型涉及一種農業機械的輔助行走裝置，尤其是步行式水稻插秧機的輔助行走裝置，可使步行式水稻插秧機在無人駕駛狀態下平穩行走，同時又能使機架作平穩的升降運動。?

背景技術

我國水稻種植地區中，丘陵山地占有較大比重。步行式水稻插秧機由于其輕巧靈活、價格低廉、維護簡單且不失效率等優點，非常適合丘陵山地區域使用，市場前景廣闊。插秧機在工作時，一般沿直線路徑前進，直到水田盡頭才拉動左右離合器轉向掉頭。步行式水稻插秧機依靠左右兩個行走輪和下面三個浮板附著于泥土，來保證機身的平穩而不會左右傾斜；其中機體下方的浮板連接升降油缸，具有地面仿形功能；發動機的動力傳遞到兩個行走輪實現前進和后退。由于水田環境復雜，左右行走輪受到的摩擦阻力不同，插秧機往往會偏離直線或預定的路徑，需要人工控制左右離合器或通過施加不同力拖動左右扶手上來實時的調整方向，以保證其沿預定路徑行駛。當地面不平整時，仿形機構觸發機體升降或需要手動升降機體時，需要操作人員把住扶手來保持機體的前后平衡。然而，手扶操作的勞動強度大，操作人員工作環境惡劣，迫切需要進行步行式插秧機的無人駕駛自主行走作業研究。而無人駕駛插秧機的實現，首先需要一個支撐機構代替人把住扶手平穩升降的作用，從而也可以在視覺導航自主行走模式下，保證攝取視頻信息的攝像頭捕捉到有效的圖像，以保證路徑識別的正確有效。?

發明內容

本實用新型的目的是要克服上述背景技術的不足，通過在手扶式插秧機上加裝輔助行走裝置，使得插秧機能在無人駕駛狀態下平穩行走，同時又能作機架的升降運動，以適應無人駕駛的需要。

本實用新型采用的技術方案是：可作機架升降運動的步行式水稻插秧機輔助行走裝置，其特征在于：該輔助行走裝置包括設置在插秧機后部的用于調節方向的尾輪，該尾輪的尾輪架通過一對稱伸縮四桿機構安裝在插秧機后部的秧盤下方，所述輔助行走裝置還設有一連桿機構，該連桿機構的前端與機架上的升降油缸連接，后端與所述對稱伸縮四桿機構連接以帶動機架升降。

所述對稱伸縮四桿機構包括對稱布置在尾輪架左右兩側的兩個平行四邊形機構，兩平行四邊形機構的節點之間分別通過鉸接軸連接以保持同步運動，其中第一鉸接軸與第三鉸接軸處于對角線位置，第二鉸接軸與第四鉸接軸處于對角線位置，第一鉸接軸和第二鉸接軸固定在秧盤下方的機架上，第一鉸接軸和第三鉸接軸上分別安裝有一尾輪軸套，所述尾輪架的上部可滑動地安裝在兩尾輪軸套中。

所述連桿機構包括依序鉸接的叉體、擺臂和推桿；所述叉體后部的分叉端插入兩平行四邊形機構之間并鉸接在第三鉸接軸上，叉體的前部與擺臂的下端鉸接，擺臂的中部鉸接在機架的橫梁上，擺臂的上端與推桿的尾端鉸接，推桿的前端與升降油缸的活塞桿連接。

所述平行四邊形機構包括依次循環鉸接連成封閉圖形的第一連桿、秧盤、第三連桿、第四連桿。

本實用新型的工作原理是：加裝尾輪后，插秧機就能在發動機驅動下運動；在遇到地面不平整的情況時，插秧機中配備的地面仿形浮板即觸發升降油缸的活塞桿伸縮（也可人工操作升降控制桿或由外部信號觸發升降油缸運動），帶動升降臂轉動，從而帶動機架前部作升降運動；

同時，升降油缸活塞桿伸縮觸發前述連桿機構運動，連桿機構將活塞桿的伸縮運動傳遞到平行四邊形機構，使平行四邊形機構中的第一鉸接軸和第三鉸接軸之間的距離發生變化，并且尾輪架在水平方向也發生位移，兩個方向的運動合成并在尾輪的支撐下，平行四邊形機構帶動機架后部做相應的升降運動，從而實現機架前、后部同時升降。

本實用新型的有益效果是：本實用新型通過連桿機構帶動平行四邊形機構運動，從而實現機架前、后部同時升降，確保插秧機在無人駕駛狀態下，能更平穩的行走，同時確保了機架上安裝的視頻攝像頭的視角不發生變化，實現了對前進方向路況不間斷地捕獲有效監控信息，為步行式水稻插秧機的無人駕駛提供了保證，從而控制插秧機沿正確路徑自主行走；采用本輔助行走裝置后，也降低了操作人員的勞動強度，并且本實用新型結容易實現，成本也比較低，具有較好的市場前景。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構示意圖之一。

圖2是本實用新型的立體結構示意圖之二。

圖3是本實用新型的工作狀態示意圖之一。

圖4是本實用新型的工作狀態示意圖之二。

圖5是本實用新型中叉體的立體結構示意圖。

具體實施方式

以下結合說明書附圖所示的實施例進一步說明，但本實用消息并不局限于以下實施例。