[發明專利]用于估算車輛速度的裝置和方法

有效

• 申請號: 201210599159.0
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103786731B
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: 李熙承;劉炅虎;金鎮學;閔庚務
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳

技術領域

本發明涉及一種用于估算車輛速度的裝置和方法，并且更特別地涉及一種基于車輛和車輛附近的固定物體之間的相對速度來估算車輛速度的裝置和方法。

背景技術

通常，車輛的速度是基于安裝在方向盤上的速度傳感器、加速度傳感器、或者通過GPS獲得的車輛的過去和當前位置之間的差值來估算的。近來，已經通過分析車輛底部的圖像或者在車輪上附裝編碼器來進行速度估算。

例如，韓國專利申請2010-0033581號描述了一種技術，其根據車輪的驅動狀況和控制狀況，使用發動機扭矩信息和傳感器信息(諸如制動壓力等)來估算車輛的減速度和加速度。基于所估算的減速度和加速度，進行車輛的參考速度的估算。

然而，利用這些技術，可能會發生錯誤和困難。例如，在利用安裝在方向盤上的速度傳感器的技術中，在通過傳感器檢測車輛速度時可能會由于車輪滑動而產生錯誤。在使用GPS的情況下，很難在陰影區域估算車輛的速度。此外，在分析車輛底部的圖像的技術中，需要昂貴的設備來處理圖像。

發明內容

本發明提供了一種利用從車輛附近的物體獲取的信息來估算車輛速度的裝置和方法。特別地，本方法通過對從車輛附近的物體獲取的距離信息進行分類和分組來便于估算相對速度，其中根據特定基準對相同物體或鄰近物體的各距離信息進行分組。

本發明還提供了一種用于估算車輛速度的裝置和方法，其簡化了速度估算計算而無需單獨的裝置和系統。特別地，通過比較對各群組 計算的速度值以估算固定物體(相對于車輛)的速度值，來計算車輛的估算速度。

在本發明的一個方面中，提供了一種用于估算車輛速度的裝置，其包括：周圍環境信息獲取單元，其配置成從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環境信息；距離信息提取單元，其配置成從傳感器所獲取的周圍環境信息當中提取距離信息(車輛和車輛附近的物體之間的距離)；分組設定單元，其根據預設基準對車輛和車輛附近的物體之間的距離信息進行分類和分組；速度計算單元，其對分組設定單元所設定的每個群組計算車輛和物體之間的相對速度；以及速度估算單元，其基于對每個群組計算的車輛和物體之間的相對速度當中的具有最高發生頻率的速度值來估算車輛的速度。

根據各種實施例，周圍物體包括固定物體，并且具有最高發生頻率的速度值(被最頻繁地計算出來的速度值)是位于車輛附近的固定物體和車輛之間的相對速度。

根據各種實施例，分組設定單元基于周圍物體的相對位置和距離值的連續變化來對距離信息進行分類。

根據各種實施例，距離信息基于所獲取的周圍物體的位置以及物體和車輛之間的距離值。這樣，分組設定單元可以配置成當鄰近位置的距離值之間的差值在基準值內時，將距離信息分類到同一群組中。分組設定單元還可以配置成當鄰近位置的距離值的差值超過基準值時，將距離信息分類到不同的群組中。

根據各種實施例，傳感器是以數據的形式傳送周圍物體的距離值的傳感器，諸如LIDAR、ToF攝像機等。

在本發明的另一方面中，提供了一種用于估算車輛速度的方法，其包括：從安裝在車輛中的至少一個傳感器獲取車輛的周圍環境信息；從傳感器所獲取的周圍環境信息當中提取車輛和車輛附近的物體之間的距離信息；根據預設基準值對距離信息(車輛和車輛附近的物體之間的距離)進行分類和分組；對每個群組計算車輛和物體之間的相對速度；以及基于對每個群組計算的相對速度(車輛和物體之間的速度)當中的具有最高發生頻率的速度值來估算車輛的速度。

附圖說明

根據結合附圖給出的以下詳細說明，本發明的上述及其它目的、特征和優點將更加明了，在附圖中：

圖1是描述根據本發明的實施例的用于估算車輛速度的裝置的配置的參考圖；

圖2是示出根據本發明的實施例的用于估算車輛速度的裝置的框圖；

圖3(a)和3(b)至圖6是描述根據本發明的實施例的用于估算車輛速度的裝置的計算周圍物體之間的相對速度的操作的說明性參考圖；并且

圖7是示出根據本發明的實施例的用于估算車輛速度的方法的操作流程的流程圖。

應理解的是，附圖不一定要依比例，而是呈現出說明本發明的基本原理的各種優選特征的稍微簡化的表示。本文中公開的本發明的特定設計特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形狀，將部分地由期望的特定應用和使用環境來確定。

在附圖中，附圖標記在附圖的幾幅圖中始終指代本發明的相同或等效部分。

附圖中各元件的附圖標記

10：車輛

15：周圍環境檢測傳感器