[發(fā)明專利]泊車控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210599035.2
• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN103171553A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·施米特;S·鮑爾
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/04;B60W40/02;B60W10/20;B60W40/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及以貯存的行車軌跡為依據(jù)的汽車泊車控制裝置。

背景技術(shù)

泊車控制裝置是已知的，用于要么支持駕駛員控制進(jìn)入停車位或者停車場，要么甚至不用駕駛員實現(xiàn)自動化泊車。為此借助于距離傳感器求出到側(cè)向障礙物的距離，并相應(yīng)地控制汽車轉(zhuǎn)向或汽車推進(jìn)。此外，有一些泊車控制裝置用于汽車在規(guī)律性使用的停車位上泊車，其中最好多次記錄駛?cè)胪＼囄粫r的行車軌跡，并使汽車以后自動沿著由此求出的行車軌跡移動。

缺點(diǎn)是，在許多情況下，沿著該行車軌跡缺少可以借助于環(huán)境傳感器測量的并用來確定行車軌跡的、側(cè)面固定的定位點(diǎn)，例如用于在駛近時確定該車輛是否側(cè)向偏離最優(yōu)的行駛路徑或泊停路徑，以致非常困難(通過相當(dāng)多的轉(zhuǎn)向入庫運(yùn)動)才能進(jìn)一步進(jìn)入停車位或者甚至不再可能泊入停車位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，避免上述缺點(diǎn)并提供一種汽車泊車控制裝置及其運(yùn)行方法，使防止出現(xiàn)上述缺點(diǎn)和改善泊車控制成為可能。

按照本發(fā)明，上述技術(shù)問題首先通過這樣一種以貯存的行車軌跡為依據(jù)的汽車泊車控制裝置來解決，該裝置包括至少一個車道標(biāo)志傳感器，用來測量行車軌跡車道(或行車軌跡路面)上的車道標(biāo)志(或路面標(biāo)志)，其中，該裝置記錄車道標(biāo)志相對于行車軌跡的位置，并在重新駛上該行車軌跡時，借助于車道標(biāo)志傳感器搜索所記錄的車道標(biāo)志，并在此基礎(chǔ)上必要時修正行駛路徑。

借助于本發(fā)明或者可以通過測量處于車道亦即路面上的標(biāo)志，例如分車帶或者路肩或者車道箭頭，或者可以通過手動安設(shè)車道標(biāo)志或路面標(biāo)志，達(dá)到泊車過程中準(zhǔn)確的汽車控制。

按照本發(fā)明一個有利的擴(kuò)展，該汽車上設(shè)有多個車道標(biāo)志傳感器，它們優(yōu)選測量汽車正前方和汽車側(cè)前方的區(qū)域。還可以把由于其他原因而存在的傳感器，諸如，用于檢測車道或路面輪廓的或者保持輪轍用的傳感器，用于本發(fā)明的目的，為此對這些其它傳感器的信號進(jìn)行分析，以判斷標(biāo)志是否存在。

按照本發(fā)明一個有利的擴(kuò)展，該至少一個車道標(biāo)志傳感器對紅外線敏感。與設(shè)在車道上的應(yīng)用紅外線熒光物質(zhì)的車道標(biāo)志結(jié)合，可以達(dá)到改善車輛駕駛的目的，而不用人眼可見的車道標(biāo)志。于是，這樣的基本上不可見的車道標(biāo)志便一般不會起干擾作用。

按照一個有利的改進(jìn)方案，這種擴(kuò)展包括設(shè)置至少一個紅外或紫外光源，用來照射由車道標(biāo)志傳感器測量的車道范圍。這樣便可以測量紅外線或者紫外線熒光車道標(biāo)志并進(jìn)行分析處理。例如白色車道標(biāo)志被紫外光照射時顯得非常明亮，這使借助于車道標(biāo)志傳感器對其進(jìn)行測量成為可能。

按照本發(fā)明一個有利的擴(kuò)展，該至少一個車道標(biāo)志傳感器是金屬傳感器。當(dāng)行駛路徑上或附近存在金屬元件，例如圓拱形的所謂路面標(biāo)志用釘或者首先是把車庫大門固定在車庫中用的金屬件或凸緣上的金屬板時，這個擴(kuò)展是有利的。在帶有金屬升降機(jī)的地下停車場中也還可以確定通往升降機(jī)的轉(zhuǎn)移過道，并以此實現(xiàn)行駛方向上的準(zhǔn)確定位。

按照一個有利的改進(jìn)方案，這種擴(kuò)展是至少一個車道標(biāo)志傳感器是電感式或者電容式傳感器。電感式傳感器產(chǎn)生一個被鋼板改變的交變磁場。電容式傳感器產(chǎn)生一個同樣被鋼板改變的電場。還可以把這兩種傳感器結(jié)合起來，因此不僅使用電感式而且使用電容式傳感器。

按照本發(fā)明一個有利的擴(kuò)展，設(shè)有多個車道標(biāo)志傳感器，其中至少一個是光學(xué)傳感器和至少一個是金屬傳感器。這樣便可以測量多種類型的車道標(biāo)志，并以此進(jìn)一步改善停車位控制的準(zhǔn)確性。

按照本發(fā)明的另一有利的方面，提供一種應(yīng)用上面描述的裝置的汽車泊車控制方法，其中借助于至少一個車道標(biāo)志傳感器測量行車軌跡車道上的車道標(biāo)志，并相對于行車軌跡進(jìn)行記錄，并在重新駛上該行車軌跡時借助于車道標(biāo)志傳感器搜索所記錄的車道標(biāo)志，并在此基礎(chǔ)上必要時修正行駛路徑。

優(yōu)選在行駛的行車軌跡范圍內(nèi)的車道或路面上，設(shè)置借助于車道標(biāo)志傳感器測量的標(biāo)志。當(dāng)駕駛員擁有停車位前面的區(qū)域時，安設(shè)車道標(biāo)志，例如小點(diǎn)是毫無問題的。在租用的、公共的或者與其他現(xiàn)有區(qū)域共同擁有，諸如在地下停車場上時，設(shè)置“私人的”標(biāo)志通常是有問題的或者是不允許的。在這樣一種情況下，可以設(shè)置帶有含有紅外線熒光物的物質(zhì)的車道標(biāo)志。這樣的車道標(biāo)志是人眼不可見或幾乎不可見的，因此，對第三者基本上是無害的。

其他優(yōu)點(diǎn)、特征和細(xì)節(jié)將在下面的描述中給出，其中必要時參照附圖詳細(xì)描述至少一個實施例。相同的、類似的和/或功能相同的部分用相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示。