[發明專利]一種獲取數控系統的S型曲線的方法及其裝置有效
| 申請號： | 201210593049.3 | 申請日： | 2012-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN103076759A | 公開（公告）日： | 2013-05-01 |
| 發明（設計）人： | 陳曉穎;郭濤 | 申請（專利權）人： | 北京配天大富精密機械有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/18 | 分類號： | G05B19/18 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 100085 北京市海淀區信*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 獲取 數控系統 曲線 方法 及其 裝置 | ||
1.一種獲取數控系統的S型曲線的方法，其特征在于，包括：
對數控系統的S型曲線的各個時間段的原始時間長度進行圓整獲得對應的各個時間段的圓整時間長度；
根據所述各個時間段的圓整時間長度獲得S型曲線的最大加速度、最大減速度、最大加加速度以及目標速度；
根據所述各個時間段的圓整時間長度、最大加速度、最大減速度、最大加加速度以及目標速度獲得各個時間段對應的曲線長度；
根據所述各個時間段對應的曲線長度獲得S型曲線的時間點對應的S型曲線的位移，以完成所述S型曲線的規劃。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對數控系統的S型曲線的各個時間段的原始時間長度進行圓整獲得對應的各個時間段的圓整時間長度的步驟具體包括：
獲得所述S型曲線的各個時間段Ai的原始時間長度Ti，其中，所述各個時間段Ai具體為：加加速階段A1、勻加速階段A2、減加速階段A3、勻速階段A4、加減速階段A5、勻減速階段A6以及減減速階段A7，所述各個時間段Ai的原始時間長度如下式所示：
Ti=ni·T+Δti
其中，Ti表示所述原始時間長度，ni為整數，T為插補周期，Δti表示小于一個所述插補周期T的時間長度，0<Δti<T，i＝1,2,…,7；
對所述各個時間段Ai的原始時間長度Ti中的小于一個插補周期T的時間長度Δti圓整為一個插補周期T而獲得各個時間段Ai的圓整時間長度，其中，所述各個時間段Ai的圓整時間長度如下式所示：
Ti′=(ni+1)·T
其中，Ti′表示所述圓整時間長度。
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