[發明專利]具有3D顯示的機器人教學裝置

有效

• 申請號: 201210586301.8
• 申請日: 2012-11-02
• 公開（公告）號: CN103213125A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: K·W·克勞斯;B·O·尼德奎爾;G·格赫布;G·卡爾巴維;C·丁斯摩爾;S·M·德雷斯林斯基;C·斯特里比斯;H·D·麥吉;G·諾沃克
• 申請（專利權）人: 范努克機器人技術美國有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 殷瑞劍;李浩

1.一種用于顯示三維工作單元數據的方法，包括以下步驟：

從數據源提供3D工作單元數據，所述3D工作單元數據表示工作單元中的機器和相關組件的模型；

提供手持顯示裝置，并將所述顯示裝置置于與所述數據源進行數據通信；

將來自所述數據源的工作單元數據傳送到所述顯示裝置；

在所述顯示裝置上產生工作單元數據的3D視覺表示；

操作所述顯示裝置來操控所述視覺表示。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述機器是機器人，并包括基于軟件程序內用于控制機器人的機器人位置的程序或非程序表示的值來顯示所述機器人位置的視覺表示。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述顯示裝置包括操作鍵，并包括顯示在機器人響應于操作鍵的啟動而移動的情況下機器人將采用的方向。

4.根據權利要求2所述的方法，其中所述視覺表示包括機器人在軟件程序的至少一部分的整個執行過程中總共占用的空間。

5.根據權利要求2所述的方法，包括繪制過程信息連同軟件程序的TCP跟蹤。

6.根據權利要求2所述的方法，包括存儲來自一系列機器人位置和相關的第二信息的數據，并重新播放作為視覺表示的相關的第二信息和機器人位置的進展。

7.根據權利要求1所述的方法，包括對于工作單元中的至少另一個機器執行所述步驟。

8.根據權利要求7所述的方法，其中每一個機器的視覺表示包括由機器在控制所述機器的移動的軟件程序的至少一部分的整個執行過程中總共占用的空間，并包括總共的空間的任何交集的視覺表示。

9.根據權利要求1所述的方法，包括使用顏色和透明度來區分視覺表示中的各種元件。

10.根據權利要求1所述的方法，包括在視覺表示中提供與機器的操作相關的過程數據，并使所述過程數據與所述機器相關聯。

11.根據權利要求1所述的方法，包括在視覺表示中結合不被所述手持顯示裝置的用戶可見的用于約束或限制所述機器在所述機器的操作期間的行進的區域。

12.根據權利要求1所述的方法，包括在視覺表示中結合來自工作單元中的攝像機的觀察點的視頻數據。

13.根據權利要求1所述的方法，包括在視覺表示中示出機器的元件的移動。

14.根據權利要求1所述的方法，包括選擇3D元件的視覺顯示，并自動地在顯示裝置上指示或顯示對應的2D項。

15.根據權利要求1所述的方法，包括改變視覺表示以提供不同的用戶觀察點。

16.根據權利要求1所述的方法，包括操作所述顯示裝置以在半透明窗口中顯示菜單和機器人文本數據中的至少一個，所述半透明窗口具有在下面可見的3D元件，并將所述透明度操控為從不可見到不透明。

17.根據權利要求1所述的方法，包括在視覺表示中顯示多個3D視圖作為分屏或畫中畫。

18.根據權利要求1所述的方法，包括為用戶的每一只眼睛呈現視覺表示作為分離的圖像，其中分離的圖像在3D電影效果中是不同的或是相同的。

19.一種與機器人控制器進行通信的手持示教盒，包括：

顯示器，具有高到足以示出3D圖形圖像的分辨率；

輸入/輸出端口，用于從數據源接收3D工作單元數據，其表示工作單元中的機器和相關組件的模型；

數據存儲裝置，用于存儲3D工作單元數據和示教盒操作程序；以及

連接到所述顯示器、輸入/輸出端口和數據存儲裝置的處理器，用于運行操作程序以便在顯示器上產生3D工作單元數據的3D視覺表示，并響應于用戶輸入來操控所述視覺表示。

20.根據權利要求19所述的示教盒，其中所述數據源是機器人控制器，所述3D工作單元數據與所述控制器正運行的機器人操作程序相關聯，并且所述視覺表示包括機器人響應于機器人操作程序中的指令而進行移動的圖形圖像。