[發明專利]一種提高車載SINS/OD組合導航精度的方法

有效

• 申請號: 201210584022.8
• 申請日: 2012-12-31
• 公開（公告）號: CN103217158A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 賈繼超;張波;吳訓忠
• 申請（專利權）人: 賈繼超;張波;吳訓忠
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種提高車載SINS/OD組合導航精度的方法，其特征在于，所述的方法包括：里程儀刻度系數補償模塊、底盤與車體角運動修正模塊、導航參數解算模塊、卡爾曼濾波模塊和導航參數修正模塊，其中，里程儀刻度系數補償模塊用來補償路面坡度及車輛加速度對刻度系數的影響；底盤與車體角運動修正模塊實現對車輛底盤與車體之間角運動補償；導航參數解算是通過對陀螺和加速度計輸出進行導航解算，解得車輛的位置和速度、姿態航向信息；卡爾曼濾波模塊通過卡爾曼濾波估計模型參數和導航誤差參數；導航參數修正模塊利用估計出的狀態量對SINS和OD數據進行修正。

2.根據權利要求1所述的一種提高車載SINS/OD組合導航精度的方法，其特征在于：所述的里程儀刻度系數補償模塊輸入為K_od0、f_y和K_od0為車輛在水平路面勻速行駛時的里程儀刻度系數，f_y為前向比力，為前向比力對里程儀刻度系數的影響系數，模塊輸出為VMS^b′為底盤行進速度，N_od為單位時間內里程儀輸出的脈沖數。

3.根據權利要求1所述的一種提高車載SINS/OD組合導航精度的方法，其特征在于：所述的底盤與車體角運動修正模塊輸入為f_x、fy、f_x為車輛橫軸方向比力，為車輛橫軸方向誤差系數，f_y為前向比力，為車輛縱軸方向誤差系數，底盤x軸與車體x軸之間誤差角為底盤y軸與車體y軸之間誤差角為底盤到車體之間的方向余弦陣Cb′b=10-KAxfx01KAvfyKAxfx-KAvfy1,]]>模塊輸出的車速為車體姿態陣。