[發(fā)明專利]一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測試方法

有效

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• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103064411A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文雯
• 申請（專利權(quán)）人: 四川九洲電器集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 楊永梅

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及伺服機(jī)構(gòu)測試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測試方法。

背景技術(shù)

伺服，是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。目前，一維伺服機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于偵查、測控、導(dǎo)航等軍民用平臺，系統(tǒng)對其在隨平臺轉(zhuǎn)動的隨動誤差精度要求較高，因此，在測試過程中需要模擬平臺主控器控制伺服的狀態(tài)及測試隨動誤差等參數(shù)。傳統(tǒng)的伺服控制方法在通信速率較高的情況下可能由于消息堵塞造成數(shù)據(jù)的丟失，可靠性不高，而且控制伺服轉(zhuǎn)動的形式單一，同時(shí)在測試隨動誤差時(shí)，不能清晰直觀的觀察在某一特定位置上的角度信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)中測試伺服機(jī)構(gòu)時(shí)，存在數(shù)據(jù)丟失的技術(shù)問題，提供一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測試方法。本發(fā)明的另外一個(gè)發(fā)明目的是針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的控制伺服轉(zhuǎn)動的形式單一的技術(shù)問題，提供一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測試方法。本發(fā)明還有一個(gè)發(fā)明目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的不能清晰直觀的觀察在某一特定位置上的角度信息的技術(shù)問題，提供一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測試方法。

本發(fā)明的目的通過下述技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種一維伺服機(jī)構(gòu)監(jiān)控測試方法，其具體包含以下步驟：計(jì)算機(jī)設(shè)置通信參數(shù)和控制參數(shù)，計(jì)算機(jī)根據(jù)通信參數(shù)將控制參數(shù)通過串行通信接口發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)；所述通信參數(shù)包括串口號及波特率，所述控制參數(shù)用于控制伺服機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)；所述計(jì)算機(jī)與伺服機(jī)構(gòu)之間的通信協(xié)議采用起止式異步協(xié)議，通信報(bào)文格式為：同步頭+命令字+報(bào)文長度+報(bào)文內(nèi)容+校驗(yàn)碼，報(bào)文以字節(jié)方式傳輸，報(bào)文字符幀格式為：起始位+數(shù)據(jù)位+停止位。

更進(jìn)一步地，在沒有傳送字符時(shí)為空閑位，上述停止位和空閑位為高電平，起始位為低電平。

更進(jìn)一步地，上述方法還包括為串行通信接口設(shè)置同步的回調(diào)函數(shù)實(shí)現(xiàn)自動接收，當(dāng)串口的輸入隊(duì)列接收到字符時(shí)，調(diào)用此回調(diào)函數(shù)，完成讀數(shù)據(jù)、提取有效命令、解析并處理命令的操作。

更進(jìn)一步地，上述方法還包括，在UI界面中設(shè)置控制參數(shù)設(shè)置模塊，所述控制參數(shù)設(shè)置模塊用于輸入伺服機(jī)構(gòu)的控制參數(shù)，并將控制參數(shù)轉(zhuǎn)換成伺服機(jī)構(gòu)的控制命令，發(fā)送給伺服機(jī)構(gòu)。

更進(jìn)一步地，上述控制參數(shù)包括起始方位角、終止方位角、方位角速度、起始角速度、角速度加速度和轉(zhuǎn)動的停止方式；其中方位角速度包括勻速和勻變速；轉(zhuǎn)動的停止方式包括自動停止和手動停止。

更進(jìn)一步地，當(dāng)所述方位角速度為勻變速時(shí)，控制參數(shù)還包括角速度加速度。

更進(jìn)一步地，上述方法還包括，檢測伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，并將伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角和伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角回傳給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)繪制出包含理想角度、實(shí)際角度、隨動誤差三條曲線的伺服機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的角度曲線圖并通過伺服轉(zhuǎn)動軌跡顯示窗口進(jìn)行顯示；其中理想角度為伺服機(jī)構(gòu)收到的方位角，實(shí)際角度為伺服機(jī)構(gòu)當(dāng)前方位角，隨動誤差為收到的方位角和實(shí)際角度兩個(gè)角度之間的差值。

更進(jìn)一步地，上述方法還包括采用通信數(shù)據(jù)顯示窗口顯示計(jì)算機(jī)發(fā)送和接收的命令以及編輯的自定義命令。

更進(jìn)一步地，上述方法還包括，計(jì)算機(jī)發(fā)送一條通信命令給伺服機(jī)構(gòu)后，等待伺服機(jī)構(gòu)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，若計(jì)算機(jī)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息或在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，未收到伺服機(jī)構(gòu)回傳的數(shù)據(jù)確認(rèn)幀則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令，報(bào)告通信異常；當(dāng)伺服機(jī)構(gòu)發(fā)送一條通信命令給計(jì)算機(jī)后，等待計(jì)算機(jī)回傳數(shù)據(jù)確認(rèn)幀，如果伺服機(jī)構(gòu)收到“數(shù)據(jù)接收錯(cuò)誤”信息，則重發(fā)一次通信命令，最多發(fā)送3次，然后退出，不再重發(fā)該通信命令，報(bào)告通信異常。

通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果：通過采用串行通信接口并采用起止式異步協(xié)議，有效避免因消息堵塞而造成的數(shù)據(jù)丟失，提高了通信的可靠性，具有良好的功能擴(kuò)展性和工程適用性。人機(jī)交互界面直觀，操作簡單，用戶能實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的監(jiān)控伺服機(jī)構(gòu)工作狀態(tài)，能直觀測試伺服機(jī)構(gòu)在隨動過程中的角度曲線和隨動誤差，能夠模擬伺服機(jī)構(gòu)的多種轉(zhuǎn)動方式，從而提高了伺服機(jī)構(gòu)調(diào)試與測試的工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明在實(shí)際應(yīng)用中的操作流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合說明書附圖及具體實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。