[發(fā)明專利]一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210582942.6
• 申請日: 2012-12-28
• 公開（公告）號: CN103072144A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 袁祖六
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

????本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，特別是一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)

?????目前，機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛，各行各業(yè)都有機(jī)械手的身影。機(jī)械手在代替人工的同時(shí)起到了減輕成本提高效率的作用。機(jī)械手要運(yùn)動，必須要有各種關(guān)節(jié)，如：直線運(yùn)動關(guān)節(jié)，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，機(jī)械手有一節(jié)一節(jié)的關(guān)節(jié)來組合完成各種動作。本級關(guān)節(jié)在驅(qū)動其下幾級關(guān)節(jié)運(yùn)動的同時(shí)也傳遞力給上一級關(guān)節(jié)。所以，一種實(shí)用的，重量輕，體積小的關(guān)節(jié)能降低機(jī)械手的整體成本，提高機(jī)械手在狹小空間的作業(yè)靈活性。輕型機(jī)械手對輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的要求更高，因?yàn)檩p型機(jī)械手一般在有限的體積下輸出較大的力，輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)既向下提供力，同時(shí)也消耗上一級關(guān)節(jié)提供的力，越重的關(guān)節(jié)消耗的力就越多，因此如何提供一種能夠完成同樣功能的關(guān)節(jié)，但重量更輕就成了亟待解決的問題。

目前，由于輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，致使機(jī)械手的體積較大，不能在狹小的空間自由運(yùn)動；重量大，嚴(yán)重的消耗了上一級關(guān)節(jié)傳遞的力；加工制造及組裝耗時(shí)耗力，成本非常高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，重量輕、體積小、加工制造及組裝的成本低。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，?本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)第一種實(shí)施例包含法蘭軸、向心推力軸承、支架、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，法蘭軸外圓柱面與向心推力軸承的內(nèi)表面固定連接，向心推力軸承外表面與支架內(nèi)孔壁固定連接,轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的外殼安裝在支架上，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的軸與法蘭軸內(nèi)圓柱面固定相連。

通過在電機(jī)軸上設(shè)置一個(gè)向心推力軸承來承受徑向力和軸向力，使外部傳來的軸向力、徑向力、傾覆力矩由向心推力軸承承受，不會傳遞到步進(jìn)電機(jī)上。由于向心推力軸承內(nèi)孔可以只比電機(jī)軸稍大一點(diǎn)，同時(shí)節(jié)省的大量的零件，降低了工藝復(fù)雜度，所以重量輕、體積小、加工制造及組裝的成本低。

本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)第二種實(shí)施例包含法蘭軸、第二種實(shí)施例支架、第一軸承、第二軸承、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，第一軸承的外圓柱面與左內(nèi)孔的內(nèi)壁固定相連，第二軸承的外圓柱面與右內(nèi)孔的內(nèi)壁固定相連，電機(jī)軸一端的外圓柱面與第二軸承的內(nèi)圓柱面固定相連，法蘭軸外圓柱面與第一軸承的內(nèi)圓柱面固定相連，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的軸另一端與法蘭軸內(nèi)圓柱面固定相連。

在電機(jī)軸的兩端分別設(shè)置一個(gè)推力軸承和一個(gè)向心軸承，同樣起到了第一種實(shí)施例中一個(gè)向心推力軸承的作用。同樣節(jié)省的大量的零件，降低了工藝復(fù)雜度，所以重量輕、體積小、加工制造及組裝的成本低。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

?圖1是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的第一種實(shí)施例的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的第一種實(shí)施例的后面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的實(shí)施例軸承的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的法蘭軸的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的法蘭軸的主示圖。

圖6是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的法蘭軸的后面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的第二種實(shí)施例的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的第二種實(shí)施例的后面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的第二種實(shí)施例支架的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

?如圖1至圖9所示:?本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包含：法蘭軸1、向心推力軸承2、支架3、支架內(nèi)孔壁4、固定孔5?、向心推力軸承外表面6、向心推力軸承的內(nèi)表面7、法蘭軸與其他機(jī)械手零件的安裝接觸面8、安裝孔9、法蘭軸外圓柱面10、法蘭軸內(nèi)圓柱面11、第一軸承12、電機(jī)軸13、第二軸承14、第二種實(shí)施例支架15、左內(nèi)孔16、右內(nèi)孔17。

本發(fā)明一種輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的第一種實(shí)施例：法蘭軸外圓柱面10與向心推力軸承的內(nèi)表面7固定連接，向心推力軸承外表面6與支架內(nèi)孔壁4固定連接。由于向心推力軸承的內(nèi)表面7可以相對于向心推力軸承外表面6轉(zhuǎn)動，所以法蘭軸1可以相對于支架3轉(zhuǎn)動。支架3通過固定孔5與其他機(jī)械手零件固定連接。

步進(jìn)電機(jī)的外殼安裝在支架3上，步進(jìn)電機(jī)的軸與法蘭軸內(nèi)圓柱面11固定相連，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)帶動法蘭軸1轉(zhuǎn)動。

整個(gè)輕型機(jī)械手轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)通過法蘭軸與其他機(jī)械手零件的安裝接觸面8、安裝孔9與其他機(jī)械手零件相連接。這樣，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動就能帶動其他機(jī)械手零件的轉(zhuǎn)動。