[發(fā)明專利]多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210576295.8
• 申請日: 2012-12-26
• 公開（公告）號: CN103895723A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設計）人: 宋逸
• 申請（專利權）人: 上海建冶科技工程股份有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊元焱

技術領域

本發(fā)明涉及機器人，尤其涉及一種多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人。

背景技術

高空多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人技術產品，已經基本成熟的爬升技術，是通過包圍纜索并對稱布置的滾動輪受后推力擠壓纜索形成可以支撐機器人系統(tǒng)重量的摩擦力，同時承壓的滾動輪另外受電機驅動，沿纜索滾動而行進爬升的。這種工藝技術，只能適用于外表面堅硬并呈圓柱形的纜索，如果纜索表面出現(xiàn)凹陷或纜索外表面非標準圓柱形，則不適用。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的，就是為了解決上述現(xiàn)有技術存在的問題，提供一種類似雙步交替先進的多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人。

為了達到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術方案：一種多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人，懸掛在纜索上，包括彈性骨架、多組爬升機構、爬升控制機構和檢測機構，多組爬升機構均勻間隔分布圍繞在纜索周圍將纜索卡緊并可沿纜索爬升，彈性骨架包箍在多組爬升機構周圍并將多組爬升機構箍緊，爬升控制機構設置在彈性骨架的下方并與各組爬升機構電信相連，檢測機構設置在彈性骨架的上方并與爬升控制機構電信相連；爬升控制機構控制多組爬升機構沿纜索同步攀爬，從而帶動整個多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人沿纜索運動。

所述彈性骨架包括外層和內層，外層為圓柱形殼體，內層包括彈性導套和纏繞在彈性導套外圍的彈性增壓纏繞器，彈性導套壓迫在各組爬升機構上，彈性增壓纏繞器可沿彈性導套外圍伸縮來調節(jié)多組爬升機構對纜索的壓力。

所述多組爬升機構各包括傳動電機、傳動履帶和多個滾輪，傳動電機安裝在彈性骨架的下方，傳動履帶與傳動電機傳動相連，多個滾輪前后柔性連接壓緊在纜索上并分別與履帶傳動相連；彈性導套壓迫在各爬升機構的多個滾輪上。

所述多組爬升機構為三組。

所述多組爬升機構為四組。

所述爬升控制機構控制各爬升機構的運動方向、爬升速度以及檢測機構的開啟狀態(tài)。

本發(fā)明的多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人采用柔性履帶式連接的滾輪，滾輪對纜索的壓力是彈性的，這樣，機器人不但能直行，還能蛇行，可以穿過彎曲、凹凸不平、甚至是不規(guī)則外形的纜索部位。本發(fā)明的機器人可應用于不同纜徑、各種表面形狀的纜索的檢測維護，包括表面為標準圓柱形、表面有凹陷的圓柱形、非標準圓柱形纜索。

附圖說明

圖1是本發(fā)明多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人的結構示意圖；

圖2是圖1的A-A向剖視結構示意圖。

具體實施方式

參見圖1、圖2，本發(fā)明的多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人，懸掛在纜索1上，包括彈性骨架2、多組爬升機構3、爬升控制機構4和檢測機構5。多組爬升機構3均勻間隔分布圍繞在纜索1周圍將纜索卡緊并可沿纜索爬升，彈性骨架2包箍在多組爬升機構3周圍并將多組爬升機構箍緊，爬升控制機構4設置在彈性骨架2的下方并與各組爬升機構電信相連，檢測機構5設置在彈性骨架2的上方并與爬升控制機構電信相連；爬升控制機構控制多組爬升機構沿纜索同步攀爬，從而帶動整個多輪彈性擠壓柔性爬升纜索維護機器人沿纜索運動。

本發(fā)明中的彈性骨架2包括外層21和內層，外層21為圓柱形殼體，內層包括彈性導套22和纏繞在彈性導套外圍的彈性增壓纏繞器23，彈性導套22壓迫在各組爬升機構3上，彈性增壓纏繞器23可沿彈性導套22外圍伸縮來調節(jié)多組爬升機構對纜索的壓力。

本發(fā)明中的多組爬升機構3各包括傳動電機31、傳動履帶32和多個滾輪33，傳動電機31安裝在彈性骨架2的下方，傳動履帶32與傳動電機31傳動相連，多個滾輪33前后柔性連接壓緊在纜索1上并分別與履帶32傳動相連；彈性導套22壓迫在各爬升機構的多個滾輪33上。

本發(fā)明中的多組爬升機構可以為三組或四組。

本發(fā)明中的爬升控制機構4控制各爬升機構3的運動方向、爬升速度以及檢測機構5的開啟狀態(tài)。

本發(fā)明可適用于包括表面為標準圓柱形、表面凹陷的圓柱形或非標準圓柱形的各種表面形狀的纜索。