[發(fā)明專利]車用顏色檢測(cè)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210566947.X
• 申請(qǐng)日: 2012-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN103186905A
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閔庚務(wù);崔恩真;劉賢在
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T7/40
• 分類號(hào): G06T7/40;G06T5/00
• 代理公司: 北京尚誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車用顏色檢測(cè)器，更具體涉及這樣一種顏色檢測(cè)器，通過安裝在車輛內(nèi)的彩色攝像機(jī)獲得的圖像的實(shí)時(shí)顏色信息，從而增加車輛行駛的道路上的障礙物的檢出率。

背景技術(shù)

一般情況下，帶有雷達(dá)傳感器或超聲波傳感器的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)用于為行駛車輛檢測(cè)道路上的障礙物。

然而，由于帶有雷達(dá)傳感器或超聲波傳感器的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)主要是為了防止車輛與障礙物發(fā)生輕微碰撞而設(shè)置，因此該障礙物檢測(cè)系統(tǒng)不具備判斷障礙物類型或障礙物風(fēng)險(xiǎn)水平的功能。

也就是，由于僅使用諸如雷達(dá)傳感器或超聲波傳感器等距離測(cè)量傳感器無法識(shí)別障礙物的類型和風(fēng)險(xiǎn)水平，因此應(yīng)該利用攝像機(jī)來識(shí)別顏色和形狀。

在現(xiàn)有技術(shù)中，作為利用車輛攝像機(jī)來獲取路況信息的系統(tǒng)，有獲取和警報(bào)車道信息的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）以及保持車道的車道保持支持（LKS）系統(tǒng)。

然而，作為車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）和車道保持支持（LKS）系統(tǒng)的圖像信息，使用黑白圖像，并且由于黑白圖像僅使用邊緣和亮度信息，因此只可檢測(cè)有限的物體，如車道。

也就是說，車輛的LDWS和LKS系統(tǒng)一般利用單色攝像機(jī)工作，然而，由于單色攝像機(jī)基本無法利用圖像的顏色信息，因此存在局限性。

因此，為了識(shí)別和判斷道路上障礙物的類型和風(fēng)險(xiǎn)水平，需要一種能夠?qū)νㄟ^彩色攝像機(jī)獲取的道路上的障礙物的顏色快速、簡(jiǎn)單地進(jìn)行檢測(cè)的裝置。

在本發(fā)明背景技術(shù)部分中公開的上述信息僅僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明背景的理解，因此可能包含不構(gòu)成在本國(guó)中本領(lǐng)域普通技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的各方面都旨在提供一種車用顏色檢測(cè)器，其易于實(shí)時(shí)獲取通過車輛的彩色攝像機(jī)獲取的圖像信息的顏色信息。

而且，本發(fā)明的各方面都旨在提供一種車用顏色檢測(cè)器，其能夠通過利用實(shí)時(shí)獲取的顏色信息增大障礙檢出率，并且識(shí)別障礙物的類型及其風(fēng)險(xiǎn)水平。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)問題不局限于上述技術(shù)問題。本領(lǐng)域技術(shù)人員可通過本發(fā)明下面的說明明確理解其他沒有討論的技術(shù)問題。

本發(fā)明的一個(gè)方面中，一種通過接收來自拍攝車輛外部圖像的攝像機(jī)的預(yù)定圖像數(shù)據(jù)來檢測(cè)外部圖像的顏色的車用顏色檢測(cè)器，可包括：RGB轉(zhuǎn)換單元，將由攝像機(jī)的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成RGB圖像數(shù)據(jù)；HIS（色調(diào)、飽和度和強(qiáng)度）圖像提取單元，提取RGB圖像數(shù)據(jù)的色調(diào)圖像、飽和度圖像和強(qiáng)度圖像；反色圖像提取單元，提取RGB圖像數(shù)據(jù)的反色飽和度圖像、反色模飽和度圖像和反色亮度圖像；以及顏色檢測(cè)單元，通過利用選自色調(diào)圖像、飽和度圖像、強(qiáng)度圖像、反色飽和度圖像（reverse?saturation?image）、反色模飽和度圖像（reversemodulo?saturation）、以及反色亮度圖像（reverse?luminance?image）中的兩個(gè)或多個(gè)圖像，并利用預(yù)定算法，來檢測(cè)白色、黑色、紅色和黃色。

反色模飽和度圖像是通過利用反色圖像和飽和度圖像獲取的。

在白色檢測(cè)中，飽和度圖像和強(qiáng)度圖像彼此相同（duplicated）的空間的圖像數(shù)據(jù)被檢測(cè)。

通過從反色模飽和度圖像比反色亮度圖像更強(qiáng)的空間的圖像數(shù)據(jù)中，排除色調(diào)圖像和飽和度圖像彼此相同的空間的圖像數(shù)據(jù)，來檢測(cè)黑色。

在紅色檢測(cè)中，色調(diào)圖像和飽和度圖像彼此相同的空間的圖像數(shù)據(jù)被檢測(cè)。

通過從飽和度圖像和反色飽和度圖像彼此重復(fù)的空間的圖像數(shù)據(jù)中排除色調(diào)圖像來檢測(cè)黃色。

該車用顏色檢測(cè)器還可包括顏色采集單元，檢查所檢測(cè)到的白色、黑色、紅色和黃色的連通性并去除或填充每種顏色的噪聲。

該攝像機(jī)是獲取車輛外部圖像以作為彩色圖像的彩色攝像機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的車用顏色檢測(cè)器，可以簡(jiǎn)化用于識(shí)別顏色信息的準(zhǔn)備過程，并且可以快速地進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，因此可快速地實(shí)時(shí)獲取車輛外部圖像的顏色信息。

此外，根據(jù)本發(fā)明，通過執(zhí)行與受光影響的數(shù)據(jù)變化無關(guān)的數(shù)據(jù)處理可確保穩(wěn)定性，并且例如，由于對(duì)天氣變化引起的照度變化最為敏感的強(qiáng)度圖像只用于檢測(cè)白色，因此可以檢測(cè)抵抗外部環(huán)境的顏色。

另外，根據(jù)本發(fā)明，相似顏色易于聚集（clustering），通過聚集易于獲取不同于道面顏色的顏色信息。

此外，通過分析不同于道面顏色的顏色信息的區(qū)域和分布來預(yù)測(cè)障礙物的大小和移動(dòng)路徑，并且當(dāng)多種顏色混合在同一空間中時(shí)，通過圖樣分析可提高預(yù)定障礙物的識(shí)別率。