[發明專利]電子羅盤校準方法

有效

• 申請號: 201210564773.3
• 申請日: 2012-12-21
• 公開（公告）號: CN103884326A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 吳林;羅志勇;薛天培
• 申請（專利權）人: 北京合眾思壯科技股份有限公司
• 主分類號: G01C17/38
• 分類號: G01C17/38
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 孟阿妮

技術領域

本發明涉及電子羅盤校準技術，特別是涉及一種電子羅盤校準方法。

背景技術

雖然全球定位系統（Global?Positioning?System，簡稱GPS）在導航、定位、測速、定向方面有著廣泛的應用，但由于其信號常被地形、地物遮擋，導致精度大大降低，甚至不能使用。而電子羅盤是依據地磁場來定向，在某些場景下可以有效彌補甚至替代GPS產品而得到廣泛應用。

電子羅盤在使用之前需要進行校準。現有的電子羅盤校準方法通常是在一定時間限制內將羅盤在其所處的XY或XZ軸平面沿著垂直該平面的軸自轉360度以上、并通過電子羅盤包括的磁場傳感器采集數據，根據采集到的數據計算各坐標軸的偏移量，得到的偏移量作為校準數據進行電子羅盤的校準。

發明人在實踐現有技術的過程中發現，在不同的磁環境中，電子羅盤的磁場傳感器的增益的設定可能會不同。增益設置的過小會造成磁場傳感器采集的數據是滿量程值，得到的數據可能是錯誤的，由此降低了電子羅盤校準的準確性。

發明內容

在下文中給出關于本發明的簡要概述，以便提供關于本發明的某些方面的基本理解。應當理解，這個概述并不是關于本發明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發明的關鍵或重要部分，也不是意圖限定本發明的范圍。其目的僅僅是以簡化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細描述的前序。

本發明提供一種電子羅盤校準方法，用以提高電子羅盤校準的準確性。

本發明提供了一種電子羅盤校準方法，所述電子羅盤包括磁場傳感器，所述方法包括：

調整磁場傳感器的增益，以使所述磁場傳感器獲取的地磁場檢測值均落入所述磁場傳感器的量程內；

使所述電子羅盤在其所處位置的至少一個預設坐標平面內或平行于所述預設坐標平面的第一平面內沿著垂直于所述預設坐標平面的第一軸自轉，并獲取一組與所述坐標平面對應的地磁場檢測值；

根據獲取的地磁場檢測值計算與所述坐標平面對應的校準數據并存儲，所述校準數據包括沿每個坐標軸方向的地磁場偏移值；

根據所述校準數據校準所述電子羅盤。

本發明提供的技術方案，可針對當前地磁場環境為電子羅盤的磁場傳感器確定一個合適的數據采集增益，后續的地磁場檢測值均以該合適的增益對應的檢測量程范圍進行數字量顯示，降低了地磁場強度采集的誤差，提高了校準數據的準確性，進而提高了電子羅盤校準的準確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例一提供的電子羅盤校準方法的流程圖；

圖2為本發明實施例二提供的電子羅盤校準方法的流程圖；

圖3為本發明實施例三提供的電子羅盤校準方法的流程圖；

圖4a為本發明實施例四提供的驗證任一坐標平面相關的校準數據的有效性的方法流程圖；

圖4b為本發明實施例四提供的基于校準前的采集的地磁場檢測值繪制的采集數據軌跡圓的示例；

圖4c為本發明實施例四提供的基于校準后的采集數據繪制的校準數據軌跡圓的示例；

圖5為本發明實施例五提供的電子羅盤的結構示意圖；

圖6為本發明實施例六提供的電子羅盤的結構示意圖；

圖7為本發明實施例七提供的電子羅盤的結構示意圖；

圖8為本發明實施例八提供的電子羅盤的結構示意圖；

圖9為本發明實施例九提供的帶有電子羅盤的設備的結構示意圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。在本發明的一個附圖或一種實施方式中描述的元素和特征可以與一個或更多個其它附圖或實施方式中示出的元素和特征相結合。應當注意，為了清楚的目的，附圖和說明中省略了與本發明無關的、本領域普通技術人員已知的部件和處理的表示和描述。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有付出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。