[發明專利]兩自由度含閉環的自平衡并聯運動模擬器有效
| 申請號： | 201210530614.1 | 申請日： | 2012-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN103050047A | 公開（公告）日： | 2013-04-17 |
| 發明（設計）人： | 趙鐵石;唐啟敬;崔瀟 | 申請（專利權）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | G09B25/02 | 分類號： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 石家莊一誠知識產權事務所 13116 | 代理人： | 崔鳳英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自由度 閉環 平衡 并聯 運動 模擬器 | ||
1.一種兩自由度含閉環的自平衡并聯運動模擬器，其主要包括動平臺、定平臺以及連接這兩個平臺的四條分支，其中三條為結構完全相同且均勻分布的SRU驅動分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于：其定平臺上設有三個呈正三角形布置的三角形底座，每條SRU驅動分支的每組2個第一萬向鉸上下對稱地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一萬向鉸通過下連桿與轉動副連接，固定在下面的第一萬向鉸與電動缸的尾部連接，該電動缸的伸縮桿與上述下連桿連接，上述轉動副通過上連桿與球鉸連接，該球鉸與動平臺連接，三個球鉸中心在動平臺上成正三角形布置，?UP中間分支中的內設彈簧的移動副下端固定在定平臺的正中心，其上端與第二萬向鉸連接，該第二萬向鉸與動平臺連接。
2.一種兩自由度含閉環的自平衡并聯運動模擬器，其主要包括動平臺、定平臺以及連接這兩個平臺的四條分支，其中三條為結構完全相同且均勻分布的SRU驅動分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于：其定平臺上設有三個呈正三角形布置的三角形底座，每條SRU驅動分支的每組2個第一萬向鉸上下對稱地固定在上述三角形底座上，其中固定在上面的第一萬向鉸與電動缸的尾部連接，該電動缸的伸縮桿與上連桿連接，固定在下面的第一萬向鉸通過下連桿與轉動副連接，上述轉動副通過上連桿與球鉸連接，該球鉸與動平臺連接，三個球鉸中心在動平臺上成正三角形布置，?UP中間分支中的內設彈簧的移動副下端固定在定平臺的正中心，其上端與第二萬向鉸連接，該第二萬向鉸與動平臺連接。
3.一種兩自由度含閉環的自平衡并聯運動模擬器，其主要包括動平臺、定平臺以及連接這兩個平臺的四條分支，其中三條為結構完全相同且均勻分布的SRU驅動分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于：其每條SRU驅動分支的每組2個第一萬向鉸內外對稱地固定在定平臺上，其中固定在里面的第一萬向鉸通過下連桿與轉動副連接，固定在外面的第一萬向鉸與電動缸的尾部連接，該電動缸的伸縮桿與上連桿連接，上述轉動副通過上連桿與球鉸連接，該球鉸與動平臺連接，三個球鉸中心在動平臺上成正三角形布置，?UP中間分支中的內設彈簧的移動副下端固定在定平臺的正中心，其上端與第二萬向鉸連接，該第二萬向鉸與動平臺連接。
4.一種兩自由度含閉環的自平衡并聯運動模擬器，其主要包括動平臺、定平臺以及連接這兩個平臺的四條分支，其中三條為結構完全相同且均勻分布的SRU驅動分支，另一條為UP中間約束分支，其特征在于：其每條SRU驅動分支的每組2個第一萬向鉸內外對稱地固定在定平臺上，其中固定在里面的第一萬向鉸與電動缸的尾部連接，該電動缸的伸縮桿與上連桿連接，固定在外面的第一萬向鉸通過下連桿與轉動副連接，上述轉動副通過上連桿與球鉸連接，該球鉸與動平臺連接，三個球鉸中心在動平臺上成正三角形布置，?UP中間分支中的內設彈簧的移動副下端固定在定平臺的正中心，其上端與第二萬向鉸連接，該第二萬向鉸與動平臺連接。
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