[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于核工業(yè)的自動(dòng)檢修機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210529247.3
• 申請(qǐng)日: 2012-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN103862455A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪小君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱網(wǎng)騰科技開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種應(yīng)用于核工業(yè)的自動(dòng)檢修機(jī)器人，其組成包括：上位機(jī)系統(tǒng)（1）和下位機(jī)系統(tǒng)（2）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于核工業(yè)的自動(dòng)檢修機(jī)器人，其特征在于所述的上位機(jī)系統(tǒng)（1）包括：嵌入式MINI2440開發(fā)板，LCD顯示，上位機(jī)與下位機(jī)的通訊系統(tǒng)，激光測距儀。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于核工業(yè)的自動(dòng)檢修機(jī)器人，其特征在于所述的下位機(jī)系統(tǒng)（2）主要包括單片機(jī)子系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)電路，PID控制器，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，碼盤測距定位機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核工業(yè)自動(dòng)檢修機(jī)器人，其特征是：通過上位機(jī)與激光測距儀之間的通信協(xié)議用于設(shè)置激光測距儀的工作模式、采集激光測距儀環(huán)境目標(biāo)測量數(shù)據(jù)，通過激光測距儀采集到的數(shù)據(jù)（為一個(gè)含有201個(gè)元素的數(shù)組）判斷出掃描到的工作空間中有幾個(gè)物體，將艏向?qū)?zhǔn)最近的物體，前進(jìn)。當(dāng)行進(jìn)到安全距離時(shí)，計(jì)算出掃描到的物體的掃描開角，通過掃描開角和設(shè)定的安全距離可以計(jì)算出被掃描到的物體的半徑，與已知的目標(biāo)信息進(jìn)行比較，以確定是否為目標(biāo)。機(jī)器人通過光電編碼器記錄位移來確定在工作空間中的坐標(biāo)，為了提高定位精度，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中只做勻速直線運(yùn)動(dòng)，每次的轉(zhuǎn)向都是原地旋轉(zhuǎn)90°。設(shè)計(jì)了基于目標(biāo)特征的目標(biāo)識(shí)別方法。