[發(fā)明專利]超聲換能器的運動機構的控制方法及控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210516243.1
• 申請日: 2012-12-05
• 公開（公告）號: CN103853097A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設計）人: 王慧強
• 申請（專利權）人: 重慶海扶醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19;A61N7/02
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;鄧伯英

1.一種超聲換能器的運動機構的控制方法，所述運動機構用于帶動超聲換能器運動，其特征在于，所述控制方法用于控制所述運動機構帶動超聲換能器在平面內(nèi)沿預設的圓弧勻速運動，假設所述平面為xy平面，所述xy平面內(nèi)的兩條相互垂直的軸線分別為x軸、y軸，所述控制方法包括如下步驟：

1）使超聲換能器的初始位置與所述圓弧的起點位置重合；

2）控制所述運動機構帶動超聲換能器在所述xy平面內(nèi)沿x軸方向作變速直線運動，同時控制所述運動機構帶動超聲換能器在所述xy平面內(nèi)沿y軸方向作變速直線運動，且所述運動機構帶動超聲換能器沿x軸方向作變速直線運動以及帶動超聲換能器沿y軸方向作變速直線運動的合力能使得超聲換能器在所述xy平面內(nèi)沿所述預設的圓弧勻速運動。

2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述步驟1）中，還包括如下步驟：

預設所述圓弧的起點位置P₁的坐標為(x₁,y₁)、所述圓弧的終點位置P₂的坐標為(x₂,y₂)、所述圓弧的圓心O的坐標為(x₀,y₀)及所述圓弧的半徑為r；預設所述超聲換能器沿所述預設的圓弧勻速運動時切向速度為V，同時設定在超聲換能器沿所述預設的圓弧勻速運動的過程中實時獲取的超聲換能器的當前位置P的坐標為(x,y)；

所述步驟2）中，

控制所述運動機構帶動超聲換能器在所述xy平面內(nèi)沿x軸方向作變速直線運動是按如下速度作變速直線運動：

Vx=ix*(y-y0)*Vr---(1)]]>

控制所述運動機構帶動超聲換能器在所述xy平面內(nèi)沿y軸方向作變速直線運動是按如下速度作變速直線運動：

Vy=iy*(x-x0)*Vr---(2)]]>

式（1）、（2）中，i_x為第一方向因子，i_y為第二方向因子，若所述超聲換能器沿所述預設的圓弧勻速運動的方向為逆時針方向，則i_x=-1，i_y=1；若所述超聲換能器沿所述預設的圓弧勻速運動的方向為順時針方向，則i_x=1，i_y=-1；

所述控制方法中，在步驟2）之后還包括如下步驟：

3）在所述超聲換能器沿所述預設的圓弧勻速運動的過程中，實時獲取超聲換能器的當前位置P的坐標(x,y)，并判斷實時獲取的當前位置P的坐標(x,y)是否與所述圓弧的終點位置P₂的坐標(x₂,y₂)重合，若判斷重合，則控制所述運動機構停止動作；若判斷不重合，則執(zhí)行步驟2），直至判斷實時獲取的當前位置P的坐標(x,y)與所述圓弧的終點位置P₂的坐標(x₂,y₂)重合為止。