[發明專利]仿RV-E型搬運焊接機器人雙擺線減速器

無效

• 申請號: 201210513121.7
• 申請日: 2012-11-06
• 公開（公告）號: CN103016640A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 吳聲震
• 申請（專利權）人: 吳小杰
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

本發明涉及精密減速器技術領域，一種仿RV-E型搬運焊接機器人雙擺線減速器。

【背景技術】

我國齒輪專家從1991年開始研究日本RV減速器，國家科技部自1997年起，先后四次將仿制RV減速器列入國家863計劃，由國內哈工大、上海交大、大連交大及秦川機械發展公司等承擔，希望通過仿制，國內自己能生產RV減速器，據報道仿制相繼取得很大成功。然而，至今國產機器人仍然必需進口RV，這只能說明863計劃并未成功。2011年，國家863計劃又耗資1600萬給兩家研制搬運、焊接機器人減速器，應該是一家E型，另一家為C型。國家863計劃考核指標：開發出滿足165kg以上點焊機器人和300kg以上重載搬運機器人所需的成套減速器產品系列；形成自主知識產權，核心技術申報發明專利。背景技術：

《復式滾動活齒傳動》(即：CORT)(ZL97100463.6)的問題是：(1)依靠高精度制造來消除回差，因而工藝難度大、成本高，難以取代日本RV-E型；(2)行星級置于二擺線輪中間，其外型尺寸要大于日本RV-E型。若將行星級改在二擺線輪一側，則不符國家863考核指標。

《工業機器人微回差擺線減速器》(ZL200910196984.4)的缺點是：結構復雜影響了剛性的提高、工藝難度較大會使制造成本增加。

【發明內容】

提出一種結構簡單、工藝難度小的仿RV-E型搬運焊接機器人雙擺線減速器。

【技術方案】

太陽輪與第三軸承之間設有第二密封件，行星輪與第五軸承之間設有第三密封件，防止行星齒輪磨損形成游離鐵粉末進入減速器潤滑脂使軸承失效，這是因為：

(1)“潤滑不良是引起軸承早期破壞的主要原因”(劉澤九《滾動軸承應用手冊》891頁)

(2)“…軸承早期失效往往不是材質引起的疲勞破壞，而是污染物進入軸承內部后潤滑脂質逐漸變壞，在滾動接觸面上產生壓痕所致。”(《密封深溝球軸承的密封技術》軸承2009.05)

(3)朱孝錄《齒輪傳動設計手冊》94頁：在動力齒輪傳動中，輪齒表面由于滑動磨損、腐蝕、過熱等等，因而出現齒面損耗是不可避免的；

(4)上海機械學院《機械設計基礎》上103頁：“齒輪傳動裝備使用一段時間后拆下可發現輪齒表面出現磨損痕跡，特別在潤滑較差或潤滑油不純潔的條件下，磨損現象更為明顯，…磨損是由于接觸面之間有作用力和相對滑動造成的。”

(5)《磁性油塞》(ZL200720131393.5)說明書指出：在工作的過程中，由于相互嚙合的齒輪磨損后往往形成游離鐵粉末，加速金屬接觸面的磨損，……；

(6)《軌道交通車輛齒輪箱上的磁性油塞》(201120068109.0)說明書：齒輪嚙合中產生的游離金屬顆粒不斷被潤滑油帶入齒輪嚙合面，加速了齒輪磨損，直接影響齒輪箱使用壽命，…；

雙偏心軸的二單偏心段之間的相位角差180°-Δψ，微小偏轉角Δψ使：第一擺線輪輪齒與上半區內擺線齒逆時針一側靠緊，第二擺線輪輪齒與下半區內擺線齒順時針一側靠緊；主作功擺線輪齒寬為次要擺線輪1-3倍。搬運機器人回程時空載，主擺線輪的有效齒寬為次擺線輪兩或三倍，當輸入轉速較高導致出現振動時，次擺線輪端面上聯接平衡圓環盤。

【有益效果】

結構簡單、機械制造工藝難度小，不需要高精度加工機床。

【附圖說明】

圖1是本發明實施例的結構示意圖

圖2是本發明實施例的二不等寬擺線輪結構示意圖

【具體實施方式】

如圖1.與2.所示，一種仿RV-E型搬運焊接機器人雙擺線減速器，包括行星傳動件及擺線傳動件，所述行星傳動件包括太陽輪4、行星輪8及輸入軸5，所述雙擺線傳動件包括機架、內擺線齒圈1、第一、二擺線輪13、14及均布的雙偏心軸9，所述機架包括左、右架3、5及居于其間均布的定位塊19，通過定位銷與螺釘將三者聯接一體，所述左、右架3、5分別用第一、二軸承2、15支承在內擺線齒圈1的兩側內孔，所述太陽輪4聯接在輸入軸5軸伸端，所述輸入軸5分別用第三、四軸承7、20支承在左、右架3、5中心孔，所述行星輪4聯接在雙偏心軸9軸伸端，所述雙偏心軸9用第五、六軸承11、21支承在左、右架3、5相應孔中，其軸線平行于機架中心線，所述的第一軸承2之前設有第一密封件12，其特征在于：

所述太陽輪4與第三軸承7之間設有第二密封件6；

所述行星輪8與第五軸承11之間設有第三密封件10；