[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201210495060.6
• 申請日: 2012-11-28
• 公開（公告）號: CN103213133A
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 木村吉希
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;H01L21/677
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人系統，所述機器人系統包括：

機器人，該機器人包括手和臂，所述手包括夾持薄板狀工件的夾持機構，所述臂用于使所述手移動；以及

機器人控制設備，該機器人控制設備控制所述機器人，其中，

當所述機器人控制設備通過控制所述機器人而使所述機器人搬運在預定的工件搬運位置處的所述工件時，所述機器人控制設備在所述手到達所述工件搬運位置之后使所述手退回的同時，通過操作所述夾持機構來執行所述工件的存在與否確認。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，當所述機器人控制設備使所述機器人執行夾持所述工件的操作時，該機器人控制設備執行多次所述存在與否確認，并且當在第二次及隨后的存在與否確認中確認了在所述手上不存在所述工件時，所述機器人控制設備確定所述工件已掉落。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，當所述機器人控制設備在第一次存在與否確認中確認了在所述手上不存在所述工件時，所述機器人控制設備確定所述工件的接收失敗。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人系統，其中，所述夾持機構包括：擠壓單元，所述擠壓單元能夠相對于放置在所述手上的所述工件而前進和后退；以及鎖定單元，所述鎖定單元設置在與所述擠壓單元相對的一側，所述工件位于所述擠壓單元和所述鎖定單元之間，并且所述夾持機構通過使所述擠壓單元朝向所述工件前進并且對著所述鎖定單元擠壓所述工件來夾持所述工件。

5.根據權利要求4所述的機器人系統，其中，當已經經過了預定時間時，所述機器人控制設備執行所述工件的存在與否確認，所述預定時間基于在所述擠壓單元朝向所述工件前進之后所述工件被夾持所需要的時間而定。