[發(fā)明專利]控制方法和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210492410.3
• 申請(qǐng)日: 2012-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN103838240B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李眾慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 安之斐

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制方法和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping：同步定位和構(gòu)建地圖）也被稱為CML（Concurrent Mapping and Localization：同時(shí)構(gòu)建地圖和定位），其指的是即時(shí)定位與地圖構(gòu)建。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，由于其重要的理論與應(yīng)用價(jià)值，被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵。

SLAM可以被描述為：當(dāng)機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng)時(shí)，在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和地圖進(jìn)行自身定位，同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位和導(dǎo)航。

其中，SLAM在探索未知環(huán)境并構(gòu)建地圖的過程中，以及在后續(xù)的根據(jù)構(gòu)建的地圖進(jìn)行導(dǎo)航的過程中，需要獲得自身位置的精確坐標(biāo)來進(jìn)行定位和導(dǎo)航。在某些情況下，例如借助于GPS，機(jī)器人可以獲得自身位置的精確坐標(biāo)，但是，在某些不易于獲得精確坐標(biāo)的情況下，定位和導(dǎo)航將遇到很大的困難。

因此，考慮到上述問題，需要能夠促進(jìn)路徑的自動(dòng)識(shí)別的控制方法和電子設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

因此，針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題和需求做出本發(fā)明。

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種控制方法和電子設(shè)備，其能夠在不需要精確的坐標(biāo)信息的情況下實(shí)現(xiàn)精確的路徑識(shí)別。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種控制方法，應(yīng)用于一個(gè)或多個(gè)電子設(shè)備，所述電子設(shè)備用于一環(huán)境內(nèi)的地圖構(gòu)建和路徑導(dǎo)航，所述控制方法包括：獲取所述環(huán)境內(nèi)路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息，其中，所述路徑節(jié)點(diǎn)是所述環(huán)境內(nèi)需要進(jìn)行路徑選擇或者具有路徑轉(zhuǎn)折的節(jié)點(diǎn)；獲取具有相同特征信息的多個(gè)節(jié)點(diǎn)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)的編號(hào)信息；獲取有關(guān)各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離信息和方位角信息；以及，基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息、距離信息和方位角信息進(jìn)行所述環(huán)境內(nèi)的地圖構(gòu)建和路徑導(dǎo)航。

在上述控制方法中，所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息具體是所述路徑節(jié)點(diǎn)的形狀特征或深度信息。

在上述控制方法中，所述有關(guān)各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離信息和方位角信息是各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)相對(duì)于相鄰路徑節(jié)點(diǎn)的相對(duì)距離信息和相對(duì)方位角信息。

在上述控制方法中，基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息、距離信息和方位角信息進(jìn)行所述環(huán)境內(nèi)的地圖構(gòu)建和路徑導(dǎo)航的步驟具體包括：基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息和方位角信息進(jìn)行路徑導(dǎo)航。

在上述控制方法中，基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息、距離信息和方位角信息進(jìn)行所述環(huán)境內(nèi)的地圖構(gòu)建和路徑導(dǎo)航的步驟具體包括：基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息、距離信息和方位角信息進(jìn)行路徑導(dǎo)航。

在上述控制方法中，所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息和距離信息用于彼此相互校正。

在上述控制方法中，所述獲取有關(guān)各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離信息和方位角信息的步驟具體為：以低精度獲取有關(guān)各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離信息和方位角信息。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，用于一環(huán)境內(nèi)的地圖構(gòu)建和路徑導(dǎo)航，包括：特征獲取單元，配置為獲取所述環(huán)境內(nèi)路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息，其中，所述路徑節(jié)點(diǎn)是所述環(huán)境內(nèi)需要進(jìn)行路徑選擇或者具有路徑轉(zhuǎn)折的節(jié)點(diǎn)；計(jì)數(shù)器，配置為獲取具有相同特征信息的多個(gè)節(jié)點(diǎn)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)的編號(hào)信息；里程計(jì)，配置為獲取有關(guān)各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離信息；角度計(jì)，配置為獲取有關(guān)各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的方位角信息；以及，控制器，配置為基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息、距離信息和方位角信息進(jìn)行所述環(huán)境內(nèi)的地圖構(gòu)建和路徑導(dǎo)航。

在上述電子設(shè)備中，所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息具體是所述路徑節(jié)點(diǎn)的形狀特征或深度信息。

在上述電子設(shè)備中，所述有關(guān)各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)的距離信息和方位角信息是各個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)相對(duì)于相鄰路徑節(jié)點(diǎn)的相對(duì)距離信息和相對(duì)方位角信息。

在上述電子設(shè)備中，所述控制器具體配置為基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息和方位角信息進(jìn)行路徑導(dǎo)航。

在上述電子設(shè)備中，所述控制器具體配置為基于所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息、編號(hào)信息、距離信息和方位角信息進(jìn)行路徑導(dǎo)航。

在上述電子設(shè)備中，所述路徑節(jié)點(diǎn)的特征信息和距離信息用于彼此相互校正。

在上述電子設(shè)備中，所述里程計(jì)和所述角度計(jì)是低精度的里程計(jì)和低精度的角度計(jì)。