[發明專利]一種噴水推進裝置

無效

• 申請號: 201210490261.7
• 申請日: 2012-11-27
• 公開（公告）號: CN103832566A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 呂方園
• 申請（專利權）人: 上海市閔行區知識產權保護協會;呂方園
• 主分類號: B63G8/16
• 分類號: B63G8/16;B63G8/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

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技術領域

本發明涉及的是一種機器人技術領域的水下垂直攀行的機器人，具體是一種可實現任意深度懸停的水下垂直攀行的機器人。

背景技術

近年來，隨著對深水環境的開發需求越來越強烈，水下機器人引起了很多研究人員的重視。但是目前水下機器人普遍存在機動性不強，故障率較高的情況，特別是上浮裝置容易出現問題，導致機器人無法回收。

中國申請號CN200910091523.0，申請公開號?CN101638114，該專利中公開了一種用于磁吸附輪履式爬行機器人磁吸附單元的結構設計。但是由于在水下這種機械裝置暴露在水中，比較容易發生故障，并且故障后無法回收。

中國申請號CN201010133520.1，申請公開號?CN101797968A，該專利中公開了一種水下檢測和探測的機器人機構。該發明結構簡單，作業靈活可靠，適應性強，其機構可擴展性強，易于組裝，具有一定的容錯性。但是也沒有故障后強制上浮的保險裝置。

綜上，雖然水下機器人得到了一定的研究，但是文獻中未見報道噴水推進裝置，并且擁有強制上浮保險裝置確保機器人能夠上浮回收。

發明內容

本發明針對現有技術存在的上述不足，提供一種噴水推進裝置，使用該裝置能夠實現任意深度懸停，并且擁有強制上浮保險裝置確保機器人能夠上浮回收。

本發明是通過以下技術方案實現的，本發明包括：機器人殼體、浮力平衡球囊、觀察窗、傳感器探頭、噴水推進系統、保險繩、穩定裝置、噴水固定球囊、滑行纜繩、強制上浮球囊、強制上浮開關。

所述的機器人殼體是指用來搭載機器人其他組件的載體。

所述的浮力平衡球囊是指能使機器人在水下能夠抵消其自身重力的裝置。

所述的觀察窗是指可以從機器人內部看到水下環境的窗體。

所述的傳感器探頭是指用來探測水下各種物理量的傳感器。

所述的噴水推進系統是指利用噴水產生反沖力來推動機器人運動的裝置。

所述的噴水推進系統的數量為2-10組。

所述的噴水固定球囊是指通過噴水使球囊體積膨大，能夠使球囊與滑行纜繩夾緊固定。

所述的噴水固定球囊能夠產生的力為1-1000千牛頓。

所述的保險繩是指系在滑行纜繩上，確保機器人不會脫離纜繩的裝置。

所述的保險繩的長度為0.1-20米。

所述的強制上浮球囊是一個體積固定并且充滿高壓氣體的裝置。

所述的強制上浮開關是指能夠預先設定時間的自動打開強制上浮球囊的裝置。

所述的強制上浮開關能夠預先設定自動打開的時間為0.5-24小時。

本發明利用浮力平衡球囊使機器人保持整體零浮力，在噴水推進裝置的推動下，可以在垂直方向的任意位置懸停。在到達目標懸停位置時，噴水固定球囊把水從機器內部擠到球囊中使球囊壓緊，達到固定的作用。在水下的時候，保險繩系在滑行纜繩上，確保機器人不會脫離纜繩。為了確保機器人在噴水推進系統故障的情況下仍然能夠上浮，強制上浮開關可以根據提前設定的時間自動打開，強制上浮球囊中的高壓氣體進入浮力平衡球囊，浮力平衡球囊體積增大，機器人實現強制上浮。

綜上，本發明結構簡單，可以在水下垂直攀行，實現任意深度懸停，并且擁有強制上浮保險裝置，保證機器人可以安全回收。

附圖說明

圖1?為本發明結構示意圖。

具體實施方式

下面對本發明的實施例作詳細說明，本實施例在以本發明技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。

實施例1

如圖1所示，本實施例所述的人與玩具不見面智能交互的裝置包括：機器人殼體1、浮力平衡球囊2、觀察窗3、傳感器探頭4、噴水推進系統5、保險繩6、穩定裝置7、噴水固定球囊8、滑行纜繩9、強制上浮球囊10、強制上浮開關11。

本實施例中，所述的機器人殼體1是指用來搭載機器人其他組件的載體。