[發明專利]一種無線遙控立木剪枝機器人

無效

• 申請號: 201210472298.7
• 申請日: 2012-11-21
• 公開（公告）號: CN102939863A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 程朋樂;劉晉浩;李曉慧
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種應用于園林管理的林業機械，尤其涉及一種無線遙控立木剪枝機器人，特別適合于立木剪枝作業。

背景技術

目前，園林部門在立木剪枝作業中，4米以下的作業可采用手持式的加長剪枝機械，但由于剛度不足，存在剪枝刀晃動，難以精確定位且勞動強度大、直徑大的樹枝修剪困難等問題。而4米以上的高空剪枝通常采用高空作業車載人剪枝，存在效率低，升降臺易傾翻等問題，且易發生工作人員觸電或從高空摔下等危險事故，而且有的林區作業車無法進入，這種情況要對立木進行修剪及其困難。現有的高空剪枝作業形式單一，操作復雜，效率低且易受環境的限制無法對一些特殊位置的立木進行修剪。

發明內容

針對現有技術中立木剪枝機在操作時所存在的上述缺陷，本發明提供了一種無線遙控立木剪枝機器人。

本發明的一種無線遙控立木剪枝機器人包含鏈鋸和擺動電機，所述的擺動電機固定于機器人機身上，其特征在于：擺動電機帶動鏈鋸擺動，鏈鋸緩慢擺動鋸斷位于機身下方的樹枝。機身上部裝有繩索抓手，齒輪帶動齒條上下移動，控制繩索抓手開合。機身尾部裝有旋轉臺，旋轉臺與尾座相連接，尾座由旋轉臺帶動相對機身作旋轉運動，尾座內置尾座彈簧和一級筒臂，一級筒臂壓縮尾座彈簧，一級筒臂內置二級筒臂和一級筒臂彈簧，二級筒臂壓縮一級筒臂彈簧，二級筒臂上裝有旋轉關節和尾抓，繞繩電機固定于尾座內，并且繞繩電機軸與槽輪固定，槽輪上繞有鋼絲繩，鋼絲繩的另一端與旋轉關節相連接，通過鋼絲繩、一級筒臂彈簧和尾座彈簧調整二級筒臂和一級筒臂的伸長量。機身下部裝有前抓手和后抓手。

本發明的一種無線遙控立木剪枝機器人結構簡單，不需車載，便于單人作業，操作靈活，而且不受立木地理環境的影響，減輕了工人勞動強度，適合立木剪枝作業。

附圖說明

圖1為無線遙控立木剪枝機器人的結構示意圖；

圖2為修剪立木的示意圖；

圖3為前抓手和后抓手的結構示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖，對本發明的具體實施方式進行詳細描述。

圖1為無線遙控立木剪枝機器人的結構示意圖，參照圖1，無線遙控立木剪枝機器人包含鏈鋸1和擺動電機2。如圖2修剪立木的示意圖，工作時，如需修剪立木的樹枝21和樹枝22，操作人員用射繩槍將繩子拋至樹枝20上并繞樹枝20垂下，在繩子一端系有鐵環，遙控電機轉動齒輪5帶動齒條3往下移動，使繩索抓手4閉合抓住繩子上的鐵環，拉動繩子，將無線遙控立木剪枝機器人升至樹枝21下方，在一級筒臂彈簧9和尾座彈簧11的彈力作用下，二級筒臂8和一級筒臂10處于最長的伸長狀態，遙控繞繩電機15帶動槽輪14旋轉，調整鋼絲繩13長度，使一級筒臂彈簧9和尾座彈簧11收縮，使尾抓6處于樹枝21的高度并遙控尾抓6抓住樹枝21，再次遙控繞繩電機15轉動，調整鋼絲繩13長度，使機身17位于樹枝22上方，遙控調整旋轉關節7和旋轉臺16旋轉，并遙控前抓手18和后抓手19抓緊樹枝22，遙控尾抓6松開樹枝21，遙控鏈鋸1旋轉，并遙控擺動電機2帶動鏈鋸1擺動，隨著鏈鋸1的擺動，樹枝22前面的部分將被鋸掉，以此完成樹枝22的修剪。

修剪樹枝21時，遙控繞繩電機15轉動，使鋼絲繩13長度增加，尾抓6移動到樹枝20的位置，并遙控尾抓6抓住樹枝20，遙控前抓手18和后抓手19松開樹枝22，然后遙控繞繩電機15轉動，收縮鋼絲繩13，將機身17調整于樹枝21上方，遙控調整旋轉關節7和旋轉臺16旋轉，并遙控前抓手18和后抓手19抓緊樹枝21，遙控鏈鋸1旋轉，并遙控擺動電機2帶動鏈鋸1擺動，隨著鏈鋸1的擺動，樹枝21前面的部分將被鋸掉，以此完成樹枝21的修剪。

在二級筒臂8和尾座12之間可以附加若干數量的筒臂和筒臂彈簧，以增加整個尾部的最長長度。