[發明專利]一種空間面對稱型三自由度并聯機構

無效

• 申請號: 201210452677.X
• 申請日: 2012-11-12
• 公開（公告）號: CN102975201A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 李彬;趙新華;劉磊
• 申請（專利權）人: 天津理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津佳盟知識產權代理有限公司 12002
• 代理人: 侯力

1.一種空間面對稱型三自由度并聯機構，其特征在于，該機構由運動平臺（1）、固定平臺（2）和聯接上述兩平臺的三條支鏈組成，第一支鏈（C1S1）由第一圓柱副（C1）、第一移動副（P1）、第一球面副（S1）以及它們之間的第一連桿（L11）和第二連桿（L12）組成；第二支鏈（C2S2）由第二圓柱副（C2）、第二移動副（P2）、第二球面副（S2）以及它們之間的第三連桿（L21）和第四連桿（L22）組成；第三支鏈（C3S3）由第三圓柱副（C3）、第三移動副（P3）以及它們之間的第五連桿（L31）和第六連桿（L32）組成；其中：

所述的運動平臺（1）為等腰三角形，邊S1S3的長度與邊S2S3的長度相等；

所述的第一連桿（L11）、第三連桿（L21）和第五連桿（L31）分別通過第一圓柱副（C1）、第二圓柱副（C2）和第三圓柱副（C3）與固定平臺（2）相聯接；第二連桿（L12）和第四連桿（L22）分別通過第一球面副（S1）和第二球面副（S2）與運動平臺（1）相聯接；第六連桿（L32）與運動平臺（1）在頂點（S3）處固定連接并且兩者相互垂直；

所述的第一連桿（L11）、第三連桿（L21）和第五連桿（L31）分別通過第一移動副（P1）、第二移動副（P2）和第三移動副（P3）與第二連桿（L12）、第四連桿（L22）和第六連桿（L32）相連；

所述的第一移動副（P1）、第二移動副（P2）和第三移動副（P3）為機構的驅動副。