[發明專利]線纜固定裝置

無效

• 申請號: 201210445422.0
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN103802135A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 溫燕修;陳雷;張一博;柴源;李學威;邊弘曄
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發明涉及一種線纜固定裝置，尤其涉及一種用于機器人機械手的線纜固定裝置。

背景技術

現有技術中的機器人機械手線纜固定方法是利用安裝在機器人機械手上的線夾支架進行固定的。當機器人機械手的四、五、六軸運動時，線纜末端固定在線夾支架中，線纜的其余部分隨著四、五、六軸的運動而運動。

現有技術中機器人機械手線纜固定方法的缺點一是在機器人機械手的四、五、六軸運動過程中，線纜末端受到較大程度的拉力與扭力，從而造成線纜的使用壽命受到影響；二是從線夾支架到機器人機械手五軸部位之間的線纜缺少固定，使得這部分線纜容易與周圍環境發生刮碰，從而影響機器人機械手的運動范圍。

發明內容

本發明旨在解決上述現有技術中存在的問題，提出一種線纜固定裝置，包括：固定線夾支架、旋轉結構內套、旋轉結構外套、可動線夾支架、可動線夾以及四軸可動線夾支架，其中：

所述固定線夾支架安裝在所述小臂上，用于固定所述線纜的一端；所述旋轉結構內套固定卡合在所述小臂上；所述旋轉結構外套安裝在所述旋轉結構內套上，可環繞所述旋轉結構內套進行轉動；所述可動線夾支架固定連接于所述旋轉結構外套上；所述可動線夾與所述可動線夾支架活動連接，可環繞所述可動線夾與所述可動線夾支架的連接部位進行轉動，所述線纜穿過所述可動線夾；所述四軸可動線夾支架安裝在所述機械手四軸處，與所述機械手四軸同步運動，所述線纜穿過所述四軸可動線夾支架。

本發明提出的用于機器人機械手的線纜固定裝置，由于在線夾支架到機器人機械手六軸部位之間的加入了線纜固定部件，同時線纜固定部件可隨機器人機械手四、五、六軸的運動而發生相應的轉動，一方面減小了線纜末端受到的拉力與扭力，延長了線纜使用壽命，另一方面固定了從線夾支架到機器人機械手六軸部位之間的線纜，防止線纜與周圍環境發生刮碰。

附圖說明

下面結合附圖對本發明進行詳細說明，其中：

圖1是本發明一實施例的線纜固定裝置結構圖；

圖2是本發明一實施例的線纜固定裝置剖視圖；

圖3是本發明一實施例的線纜固定裝置側視圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

在本發明的描述中，術語“內”、“外”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明而不是要求本發明必須以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

圖1所示為本發明一實施例的線纜固定裝置結構圖。

圖1中所示機器人機械手包括小臂11以及機械手四軸14，本發明所述線纜固定裝置用于將所述線纜1固定在所述機器人機械手上。

所述線纜固定裝置包括：固定線夾支架2、旋轉結構內套4、旋轉結構外套3、可動線夾支架5、可動線夾6以及四軸可動線夾支架9。

在本實施方式中，所述固定線夾支架2安裝在所述小臂11上，用于固定所述線纜1的一端。

在本實施例中，所述旋轉結構內套4由兩個半圓形筒件構成，可卡合在所述小臂11上。優選地，可采用內套固定件7用于將卡合在所述小臂上的旋轉結構內套4固定，使得所述旋轉結構內套4與所述小臂1保持相對靜止狀態。

所述旋轉結構外套3由兩個半圓形筒件構成。所述旋轉結構外套3安裝在所述旋轉結構內套4上，可環繞所述旋轉結構內套4進行轉動；

所述可動線夾支架5固定連接于所述旋轉結構外套3上，與所述旋轉結構外套3同步運動。

如圖2所示的線纜固定裝置剖視圖，優選地，所述軸承8固定安裝在所述可動線夾支架5上，所述可動線夾6與所述軸承8活動連接，可環繞所述軸承8進行轉動。所述線纜1穿過所述可動線夾6，并可在所述可動線夾6中轉動。

圖1中的四軸可動線夾支架9安裝在所述機械手四軸14處。所述四軸可動線夾支架9與所述機械手四軸同步運動，所述線纜1穿過所述四軸可動線夾支架9。

圖3所示為所述線纜固定裝置側視圖。所述機器人機械手還包括五軸15與六軸16。

所述線纜固定裝置還包括線纜限定旋轉裝置10，所述線纜限定旋轉裝置10安裝在所述機械手五軸15處，與所述機械手五軸15同步運動，所述線纜1穿過所述線纜限定旋轉裝置10。