[發(fā)明專利]組合式取料手裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210432098.9
• 申請日: 2012-11-01
• 公開（公告）號: CN102874595A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發(fā)明（設計）人: 宋星亮
• 申請（專利權）人: 寧波摩科機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 龔燮英

技術領域

本發(fā)明涉及一種機械手裝置，尤其是一種組合式取料手裝置。

背景技術

目前，公知自動化生產線已經在各個行業(yè)內發(fā)揮著巨大的作用，在提高生產效率的同時減少人員的勞動強度及降低成本，但是，取料的方式直接影響自動化生產線設計方式，以及使用者的要求，現有的取料手對物體夾取的精確度一直是行業(yè)內亟待解決的問題，尤其是材質較為柔軟的物體，現有的取料手夾取的精確度和成功率都較低。

發(fā)明內容

針對上述現有技術存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種有效提高對柔然物體夾取的精確度和成功率的組合式取料手裝置。

為了實現上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是：

它包括一位于上方的雙側連接法蘭，所述的雙側連接法蘭下方固定一非標連接板，非標連接板下表面上設置有兩個或兩個以上夾爪組件和至少一個吸盤組件。

優(yōu)選地，所述的夾爪組件包括固定于非標連接板下方的氣動夾爪及連接于氣動夾爪下方的柔性夾爪。

優(yōu)選地，所述的吸盤組件包括一汽缸、單側密閉氣管及吸盤，所述的汽缸通過單側密閉氣管連接吸盤，單側密閉氣管外套接一彈簧。

優(yōu)選地，所述的汽缸和吸盤分別位于非標連接板的上方和下方，所述的單側密閉氣管穿過非標連接板連接汽缸和吸盤。

優(yōu)選地，所述的非標連接板位于單側密閉氣管出口下方的位置設有一連接套并通過一壓片將連接套固定于非標連接板上。

采用上述結構后，本發(fā)明和現有技術相比所具有的優(yōu)點是：通過夾爪組件和吸盤組件的配合動作，對被夾取物件進行夾取，尤其可柔軟物體定位準確的夾取，且安裝簡單，使用方便，生產效率提高。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明：

圖1是本發(fā)明實施例的側面結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的實施例的正向截面結構示意圖。

圖中：被夾取物件a、雙側連接法蘭1、非標連接板2、氣動夾爪3、柔性夾爪4、汽缸5、單側密閉氣管6、吸盤7、彈簧8、連接套9、壓片10。

具體實施方式

以下所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不因此而限定本發(fā)明的保護范圍。

如圖1和圖2所示，a為被夾取物件，本實施例的組合式取料手裝置包括一位于上方的雙側連接法蘭1，所述的雙側連接法蘭1下方固定一非標連接板2，非標連接板2下表面上設置有兩個夾爪組件和一個吸盤組件，本實施例以兩個夾爪組件和一個吸盤組件來說明結構，實際應用時可以根據需要調整夾爪組件和吸盤組件的數量，由于本實施例中包括一個吸盤組件和兩個夾爪組件，所以如圖所示，本實施例中，吸盤組件位于非標連接板的中心、夾爪組件位于非標連接板的兩端，從而保證夾取和吸附是對被夾取物件a的施力平衡。

本實施例中，所述的夾爪組件包括固定于非標連接板下方的氣動夾爪3及連接于氣動夾爪3下方的柔性夾爪4；所述的吸盤組件包括一汽缸5、單側密閉氣管6及吸盤7，所述的汽缸5通過單側密閉氣管6連接吸盤7，單側密閉氣管6外套接一彈簧8。

為了吸盤組件的各部件合理布局，本實施例中，所述的汽缸5和吸盤7分別位于非標連接板2的上方和下方，所述的單側密閉氣管6穿過非標連接板2連接汽缸5和吸盤7。如圖所示，由于汽缸5設于非標連接板2的上表面中心，而雙側連接法蘭1也位于非標連接板2的上表面中心，而雙側連接法蘭1為中空結構，所以本實施例中，所述的汽缸5位于雙側連接法蘭1內部。

另外，由于吸盤組件進行頻繁的吸氣和放氣動作，為了部件的安裝穩(wěn)定性，本實施例中，所述的非標連接板2位于單側密閉氣管6出口下方的位置設有一連接套9并通過一壓片10將連接套9固定于非標連接板2上。

工作時，當被夾取物件運動到位后，本套裝置進入到工作狀態(tài)，首先，將本套裝置運動到指定的工作位置，氣動夾爪3將柔性夾爪4打開，同時氣缸5向下推動吸盤7，吸盤7充負壓氣體，將被拾取工件吸住，氣缸5在恢復到原位，這時柔性夾爪4在氣動夾爪3的驅動下夾緊被夾取物件a，吸盤7內負壓打開，減少被夾取物件的受力。當被夾取物件及本套取料手裝置運動到指定位置后，吸盤7充負壓氣體，吸附被夾取物件a，同時將柔性夾爪4打開，氣缸5動作，推下吸盤7及吸附的物件，柔性夾爪4閉合，將被夾取物件擺放到位，吸盤7松開，完成了被夾取物件搬運機拾取。由于柔性夾爪4處于閉合狀態(tài)，故被夾取物件不會由于吸盤7內殘余負壓而被吸附帶動。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。