[發明專利]機器人夾具快速更換機構

有效

• 申請號: 201210429763.9
• 申請日: 2012-10-31
• 公開（公告）號: CN102922534A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 張人斌
• 申請（專利權）人: 廣州創研自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 姚迎新

技術領域

本發明涉及一種機器人與夾具的連接機構，具體來說，涉及一種輕松、快捷實現機器人與夾具之間連接的機器人夾具快速更換機構。

背景技術

在機器人系統中，一臺機器人一般需要對應幾套工件夾具，一套夾具工作時，其他的夾具放好工件，等待機器人搬運到其它地方進行工作，機器人與夾具之間的傳統的安裝方式是通過法蘭和螺釘連接，但是這種結構的連接方式拆卸和安裝都極為不方便，而且機器人與夾具連接好以后，其相對位置已經固定死，不具備微調功能，設計不夠人性化。

發明內容

針對以上的不足，本發明提供了一種結構簡單，操作方便，且能夠輕松、快捷實現機器人與夾具之間連接的機器人夾具快速更換機構，它包括一固定安裝于機器人法蘭之上的固連體，所述固連體的中間形成有腔體，所述腔體內套設有可沿著腔體左右滑動的滑套，固連體上固定安裝有一可拖動滑套沿著腔體左右滑動的驅動機構，固連體的側壁上形成有至少一個與腔體相通的內定位孔，每一所述內定位孔內套設有一可沿其上下滑動的定位體，固連體的外壁套設有一用于固定安裝夾具的法蘭套，所述法蘭套的側壁對應于每一內定位孔的位置分別形成有一外定位孔，在滑套的滑動過程中，滑套可抵住定位體的內端，滑套迫使定位體的另一端卡入對應的外定位孔內。

所述驅動機構為一橫向設置的氣缸，所述氣缸的氣缸座固定安裝于固連體之上，氣缸的活塞桿伸入到腔體內，活塞桿的另一端固定連接滑套。

所述驅動機構包括橫向設置的絲桿和驅動所述絲桿轉動的電機，絲桿的一端固定連接所述電機的輸出軸，電機固定安裝于所述固連體之上，滑套對應于絲桿的位置設置有與其配合動作的螺孔。

所述固連體與機器人法蘭之間設置有連接法蘭，固連體與連接法蘭之間通過螺釘連接，連接法蘭與機器人法蘭之間通過螺釘連接。

每一所述定位體為球體，所述內定位孔的長度小于定位體的直徑，當所述滑套抵住每一定位體的內端時，滑套迫使每一定位體的外端卡入到對應的外定位孔內。

每一所述定位體為柱體，該柱體的內端為一傾斜設置的平面，該柱體內端的傾斜方向與滑套滑動的方向在同一個平面內，當所述滑套抵住每一定位體的內端時，滑套迫使每一定位體的外端卡入到對應的外定位孔內。

所述滑套與定位體接觸的一端的外部輪廓為臺體。

所述固連體的腔體的內壁安裝有輔助滑套沿著腔體左右滑動的銅套。

所述固連體和銅套的對應位置形成有與固連體腔體相通的注油孔，所述注油孔內安裝有注油杯。

本發明的有益效果：本發明通過驅動機構拖動滑套沿著固連體的腔體左右滑動，滑套向左滑動的過程中，滑套將每個定位體的內端慢慢向外托起，使得每個定位體的外端卡入到對應的外定位孔內，從而實現固連體與法蘭套（固定連接夾具）的固定連接，以實現機器人與夾具之間位置的相對固定；更換法蘭套（夾具）的時候，通過驅動機構拖動滑套向右滑動，在滑套向左滑動的過程中，各定位體與滑套之間慢慢變得松動，各定位體會沿著各內定位孔向中心移動，從而慢慢脫離外定位孔，實現機器人與夾具（法蘭套）的分離，然后取下原來的法蘭提，替換上另一個法蘭套（固定連接另一個夾具），再通過驅動機構拖動滑套向左滑動，直至每個定位體的外端卡入到對應的外定位孔內，這樣就可以實現機器人快速更換法蘭套（夾具），結構簡單，操作方便，設計更加人性化。另外，本發明的定位體采用球體結構，稍微松動驅動機構，既可以實現法蘭套相對于固連體位置的細微調整，可以極大的提高工作效率。

附圖說明

圖1為本發明的機器人夾具快速更換機構的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進行進一步闡述，其中，本發明的方向以圖1為標準。