[發明專利]連桿式協同驅動機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201210425890.1
• 申請日: 2012-10-30
• 公開（公告）號: CN102922532A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 張馳;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種連桿式協同驅動機器人手指裝置，包括第一絲桿電機(1)、基座(2)、中部指段(6)、近關節軸(7)、遠關節軸(16)和末端指段(17)；所述第一絲桿電機(1)安裝在基座(2)上，近關節軸(7)套設于基座(2)中，所述遠關節軸(16)套設于中部指段(6)中，所述中部指段(6)套固在近關節軸(7)上；所述末端指段(17)套設在遠關節軸(16)上；其特征在于：該裝置還包括第一螺母滑塊(3)、第一連桿(5)、第二連桿(8)、第二絲桿電機(9)、第二螺母滑塊(10)、第三連桿(11)、簧件(13)、超越離合器(14)和傳動盤(15)；所述基座(2)中設有第一滑槽(4)，所述第一螺母滑塊(3)安裝在基座(2)的第一滑槽(4)中，該第一螺母滑塊第一絲桿電機(1)的絲桿配合形成螺旋傳動，且在第一滑槽(4)中上下運動；所述第一連桿(5)兩端分別通過轉軸與第一螺母滑塊(3)和中部指段(6)連接，使得第一螺母滑塊(3)上下運動時帶動中部指段(6)繞近關節軸(7)轉動；所述第二絲桿電機(9)安裝于中部指段(6)中；所述中部指段中設有第二滑槽(12)，所述第二螺母滑塊(10)安裝在中部指段(6)的第二滑槽(12)中，該第二螺母滑塊與第二絲桿電機(9)的絲桿配合形成螺旋傳動，且在第二滑槽(12)中上下運動；所述傳動盤(15)活動套接在遠關節軸(16)上；所述第二連桿(8)的兩端分別通過轉軸與基座(2)和傳動盤(15)連接，且第二連桿(8)與中部指段(6)構成X型結構，使得電機通過第一連桿(5)驅動中部指段(6)轉動時，使傳動盤(15)沿相同方向繞遠關節軸(16)轉動；所述超越離合器(14)套接在遠關節軸(16)上，超越離合器(14)的內圈與末端指段(17)固接；所述第三連桿(11)的兩端分別通過轉軸與超越離合器(14)的外圈和第二螺母滑塊(10)連接，使得第二螺母滑塊(10)上下運動時帶動超越離合器(14)的外圈繞遠關節軸(16)轉動；所述簧件(13)的兩端分別與傳動盤(15)和末端指段(17)連接。

2.如權利要求1所述的雙關節同向傳動復合欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述簧件(13)采用拉簧、扭簧、壓簧、片簧或彈性繩。

3.如權利要求1所述的雙關節同向傳動復合欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述超越離合器(14)采用棘輪式超越離合器、摩擦式超越離合器或單向軸承。