[發明專利]一種衛星定位濾波方法和裝置

有效

• 申請號: 201210422343.8
• 申請日: 2012-10-29
• 公開（公告）號: CN102937716A
• 公開（公告）日: 2013-02-20
• 發明（設計）人: 鄧中亮;尹露;楊磊;席岳;余彥培;詹中偉;董慧;王冠一
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 王希剛

1.一種衛星定位濾波方法，其特征在于，所述方法包括：

根據衛星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；

根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數；

根據所述濾波器參數對所述衛星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據衛星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度之前，所述方法還包括：

根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點；

當所述衛星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛星定位結果或廣播網定位結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據衛星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度，包括：

根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子；

將所述衛星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算，確定接收機當前的移動速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數，包括：

判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值；

當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數；

當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數。

5.一種衛星定位濾波裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于根據衛星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；

選取模塊，用于根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數；

濾波模塊，用于根據所述濾波器參數對所述衛星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

判斷模塊，用于根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點；

處理模塊，用于當所述衛星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛星定位結果或廣播網定位結果。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括：

評估單元，用于根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子；

計算單元，用于將所述衛星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算，確定接收機當前的移動速度。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述選取模塊，包括：

判斷單元，用于判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值；

第一選取單元，用于當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數；

第二選取單元，用于當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數。