[發(fā)明專利]一種自動搬運(yùn)設(shè)備的校正系統(tǒng)及一種校正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210420695.X
• 申請日: 2012-10-29
• 公開（公告）號: CN102942061B
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭振華;吳俊豪;林昆賢;楊衛(wèi)兵;齊明虎;蔣運(yùn)芍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市華星光電技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;G02F1/1333
• 代理公司: 深圳市百瑞專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44240
• 代理人: 邢濤

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及液晶顯示設(shè)備制造領(lǐng)域，更具體的說，涉及一種自動搬運(yùn) 設(shè)備的校正系統(tǒng)及一種校正方法。

背景技術(shù)

為了節(jié)省人工成本，提供生產(chǎn)效率，現(xiàn)有的液晶面板廠區(qū)內(nèi)大量使用 自動搬運(yùn)設(shè)備來搬運(yùn)玻璃基板，而自動搬運(yùn)設(shè)備在長期工作過程中會產(chǎn)生 偏差，特別是其機(jī)械臂，如果偏差過大就容易造成搬運(yùn)失敗甚至于損壞玻 璃基板，這就需要定時(shí)對自動搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行校正。

目前自動搬運(yùn)設(shè)備，如機(jī)器人（ROBOT）、自動倉儲系統(tǒng)（STK），在 校正其機(jī)械臂（Fork）的時(shí)候，是將機(jī)械臂（Fork）調(diào)整到特定位置，用 人工的方法測量機(jī)械臂（Fork）的實(shí)際位置，再與理論位置相比較，算出 偏差再根據(jù)需要進(jìn)行手動校正。這樣不僅浪費(fèi)大量的人力物力，同時(shí)也存 在著人工測量誤差的可能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可減少人力和測量誤差的自動 搬運(yùn)設(shè)備的校正系統(tǒng)及一種校正方法。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

一種自動搬運(yùn)設(shè)備的校正系統(tǒng)，包括自動搬運(yùn)設(shè)備，所述校正系統(tǒng)還 包括安裝在所述自動搬運(yùn)設(shè)備的用于產(chǎn)生光線的發(fā)射模塊、用于接收發(fā)射 模塊產(chǎn)生的光線的接收模塊、分別與發(fā)射模塊和接收模塊耦合的校正模塊； 所述校正模塊通過計(jì)算投射到接收模塊的光線坐標(biāo)與預(yù)設(shè)坐標(biāo)偏差來校正 所述自動搬運(yùn)設(shè)備。

進(jìn)一步的，所述發(fā)射模塊至少有兩個(gè)。這樣就有多條發(fā)射光線，可以 產(chǎn)生多個(gè)坐標(biāo)值，坐標(biāo)值越多，測量精度越高，可以提升校正效果。

進(jìn)一步的，所述發(fā)射模塊為紅外線發(fā)射模塊，相應(yīng)的，所述接收模塊 包括帶坐標(biāo)識別功能的紅外接收板。紅外線不在可見光范圍，可以避免光 線干擾到作業(yè)區(qū)的工作人員。

進(jìn)一步的，所述發(fā)射模塊為激光發(fā)射模塊，相應(yīng)的，所述接收模塊包 括帶坐標(biāo)識別功能的激光接收板。激光的聚光效果好，這樣投射到接收裝 置的光束很小，這樣獲取的光線坐標(biāo)值也比較準(zhǔn)確，有利于提高測量精度。

進(jìn)一步的，所述接收模塊包括存儲有預(yù)設(shè)坐標(biāo)和光線坐標(biāo)位置的存儲 單元；所述接收模塊將預(yù)設(shè)坐標(biāo)和光線坐標(biāo)發(fā)送到所述校正模塊。本技術(shù) 方案中，所有坐標(biāo)位置都存儲在接收模塊中，校正模塊直接讀取后進(jìn)行比 對計(jì)算，運(yùn)算效率高，有利于提高校正速度。

進(jìn)一步的，所述校正模塊包括存儲有預(yù)設(shè)坐標(biāo)的存儲單元，所述接收 模塊將光線坐標(biāo)發(fā)送到所述校正模塊。本技術(shù)方案中，接收模塊只負(fù)責(zé)采 集光線坐標(biāo)，然后直接轉(zhuǎn)送給校正模塊，這樣有利于提高數(shù)據(jù)的采集和傳 送速度。

進(jìn)一步的，所述自動搬運(yùn)設(shè)備包括機(jī)械臂，所述發(fā)送模塊固定在所述 機(jī)械臂上。此為一種具體的發(fā)送模塊固定結(jié)構(gòu)，校正主要是為了調(diào)整機(jī)械 臂的位置，因此發(fā)送模塊固定在機(jī)械臂上，兩者的相對坐標(biāo)位置保持不變， 從發(fā)送模塊的坐標(biāo)位置變化可以直接反應(yīng)機(jī)械臂的變化，可以簡化校正過 程。

一種自動搬運(yùn)設(shè)備的校正方法，包括步驟：

A：從校正好的自動搬運(yùn)設(shè)備發(fā)射光線，并記錄光線的坐標(biāo)作為預(yù)設(shè) 坐標(biāo)；

B：從待檢測的自動搬運(yùn)設(shè)備發(fā)射光線，并記錄光線的坐標(biāo)作為待檢 坐標(biāo)；

C：比較待檢坐標(biāo)和預(yù)設(shè)坐標(biāo)；如果待檢坐標(biāo)偏離預(yù)設(shè)坐標(biāo)的范圍在 預(yù)設(shè)值之內(nèi)，校正結(jié)束；如果待檢坐標(biāo)偏離預(yù)設(shè)坐標(biāo)超出預(yù)設(shè)值范圍，校 正自動搬運(yùn)設(shè)備，然后返回步驟B。

進(jìn)一步的，所述自動搬運(yùn)設(shè)備至少發(fā)射兩條光線，相應(yīng)的，所述步驟 A中預(yù)設(shè)坐標(biāo)值至少有兩個(gè)；所述步驟B中待檢坐標(biāo)值跟預(yù)設(shè)坐標(biāo)值一一 對應(yīng)。這樣就有多條發(fā)射光線，可以產(chǎn)生多個(gè)坐標(biāo)值，坐標(biāo)值越多，測量 精度越高，可以提升校正效果。

進(jìn)一步的，所述步驟A和B中，所述自動搬運(yùn)設(shè)備發(fā)射的光線為紅外 線或激光。采用紅外線，由于紅外線不在可見光范圍，可以避免光線干擾 到作業(yè)區(qū)的工作人員。如果采用激光，激光的聚光效果好，這樣投射到接 收裝置的光束很小，這樣獲取的光線坐標(biāo)值也比較準(zhǔn)確，有利于提高測量 精度。