[發明專利]減少分離路面狀態誤判的方法、轉彎判斷方法、控制器和相應車輛

有效

• 申請號: 201210411965.0
• 申請日: 2012-10-25
• 公開（公告）號: CN103770763A
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 俞雷兵
• 申請（專利權）人: 博世汽車部件（蘇州)有限公司
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172;B60T8/1755;B60T8/24
• 代理公司: 北京永新同創知識產權代理有限公司 11376
• 代理人: 楊勝軍

技術領域

本發明涉及一種可以減少將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的方法、一種用于判斷車輛轉彎的方法、一種執行該方法的控制器和一種包括該控制器的車輛。

背景技術

目前，許多機動車輛都配備有ABS（防抱死制動系統），以在制動時防止出現車輪鎖死的現象，這大大提高了車輛的安全性能。在ABS中，使用輪速傳感器監測車輪的轉速，監測信號輸出到車輛的電子控制器。當電子控制器通過監測信號判斷車輪可能鎖死時，電子控制器發出相應指令給電磁調節器，由電磁調節器控制油壓分配閥調節相應車輪的制動分泵，以“一放一收”的點放形式來控制剎車摩擦片。較常用的輪速傳感器是電磁感應式輪速傳感器。

車輛在行駛過程中會遇到各種情況，例如轉彎。特別是，車輛為了避免路面上的障礙物會采取急轉彎，即J形轉彎，當然車輛也會遇到這種情況：車輛一側的車輪在高附著系數路面上（例如，混凝土路面）行駛，而車輛的另一側的車輪在低附著系數路面（例如，冰面）上行駛，這種情況稱作分離路面行駛狀態。當出現分離路面狀態時，如果控制不當車輛會出現甩尾現象，從而車輛會失穩。

目前，已有多種方法來判斷車輛是否處于轉彎狀態，例如美國專利申請US5691900A公開了一種用于探測車輛轉彎的方法。其中，有一些判斷方法需要設置其他測量傳感器，導致成本較高。

特別是對于上述J形轉彎和分離路面情況，車輛制動系統會采取相應的制動控制。然而，由于這兩種情況的車輪速度信號和模型壓力信號（估算壓力信號）具有相似性，因此，僅憑車輪速度信號和模型壓力信號難以區分J形轉彎制動和分離路面制動。通常，會將J形轉彎情況誤判為分離路面情況。然而，J形轉彎情況與分離路面情況應采用不同的控制措施。因此，這種誤判會明顯地降低車輛的制動性能、導致車輛制動不足而具有更長的停止距離或甚至使剎車踏板變硬。“剎車踏板變硬”是指與路面附著系數相比，車輛具有相當低的減速度，但駕駛員卻不能進一步地踩踏剎車踏板來獲得更好的減速度。

發明內容

本發明的目的是提供一種可以減少將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的方法、一種用于判斷車輛轉彎的方法、一種執行該方法的控制器和一種包括該控制器的車輛。

根據本發明的第一方面，提供了一種用于減少將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的方法，所述方法在初步探測到分離路面狀態且車輛的ABS啟動時繼續執行以下步驟：

計算幾何滑移率的絕對值|vDiff_Geo|，其中，幾何滑移率vDiff_Geo=（vFR–vFL）-（vRR–vRL），vFR表示右側前輪的速度，vFL表示左側前輪的速度，vRR表示右側后輪的速度，vRL表示左側后輪的速度；

計算左側后輪速度與右側后輪速度之比的第一比值和右側后輪速度與左側后輪速度之比的第二比值；和

將幾何滑移率的絕對值與設定的第一閾值相比并判斷第一比值或第二比值是否處于設定的區間范圍內，根據比較結果和判斷結果確定是否存在將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的情況。

根據本發明的一個優選實施例，如果幾何滑移率的絕對值小于第一閾值且第一比值或第二比值處于所述區間范圍內，使計數器增加，否則使計數器減小；和當計數器的讀數大于設定的第二閾值時，則確定存在將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的情況。通過提供計數器，這可以進一步提高方法的可靠性。

根據本發明的一個優選實施例，當未初步探測到分離路面狀態和/或ABS未啟動時，重置計數器。確保計數器在每次開始執行本發明的方法時處于初始狀態。

根據本發明的一個優選實施例，當計數器的讀數大于設定的第二閾值時，重置計數器和重置表示分離路面狀態的標志位。確保計數器在每次開始執行本發明的方法時處于初始狀態，以及確保車輛控制器不會錯誤地執行針對分離路面情況的控制措施。

根據本發明的一個優選實施例，使車輛ABS針對J形轉彎執行制動控制。通過使ABS恢復針對J形轉彎的制動控制，可以大大提高車輛的制動性能。