[發明專利]減少分離路面狀態誤判的方法、轉彎判斷方法、控制器和相應車輛有效
| 申請號： | 201210411965.0 | 申請日： | 2012-10-25 |
| 公開（公告）號： | CN103770763A | 公開（公告）日： | 2014-05-07 |
| 發明（設計）人： | 俞雷兵 | 申請（專利權）人： | 博世汽車部件（蘇州)有限公司 |
| 主分類號： | B60T8/172 | 分類號： | B60T8/172;B60T8/1755;B60T8/24 |
| 代理公司： | 北京永新同創知識產權代理有限公司 11376 | 代理人： | 楊勝軍 |
| 地址： | 215021 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 減少 分離 路面 狀態 誤判 方法 轉彎 判斷 控制器 相應 車輛 | ||
1.一種用于減少將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的方法，所述方法在初步探測到分離路面狀態且車輛的ABS啟動時繼續執行以下步驟：
計算幾何滑移率的絕對值|vDiff_Geo|，其中，幾何滑移率vDiff_Geo=（vFR–vFL）-（vRR–vRL），vFR表示右側前輪的速度，vFL表示左側前輪的速度，vRR表示右側后輪的速度，vRL表示左側后輪的速度；
計算左側后輪速度與右側后輪速度之比的第一比值和右側后輪速度與左側后輪速度之比的第二比值；和
將幾何滑移率的絕對值與設定的第一閾值相比并判斷第一比值或第二比值是否處于設定的區間范圍內，根據比較結果和判斷結果確定是否存在將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的情況。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，
如果幾何滑移率的絕對值小于第一閾值且第一比值或第二比值處于所述區間范圍內，使計數器增加，否則使計數器減?。缓?/p>
當計數器的讀數大于設定的第二閾值時，則確定存在將J形轉彎狀態誤判為分離路面狀態的情況。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，
當未初步探測到分離路面狀態和/或ABS未啟動時，重置計數器。
4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，
當計數器的讀數大于設定的第二閾值時，重置計數器，重置表示分離路面狀態的標志位。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，
使車輛ABS針對J形轉彎執行制動控制。
6.一種用于判斷車輛轉彎的方法，所述方法包括以下步驟：
計算幾何滑移率的絕對值|vDiff_Geo|，其中，幾何滑移率vDiff_Geo=（vFR–vFL）-（vRR–vRL），vFR表示右側前輪的速度，vFL表示左側前輪的速度，vRR表示右側后輪的速度，vRL表示左側后輪的速度；
計算左側后輪速度與右側后輪速度之比的第一比值和右側后輪速度與左側后輪速度之比的第二比值；和
將幾何滑移率的絕對值與設定的第一閾值相比并判斷第一比值或第二比值是否處于設定的區間范圍內，根據比較結果和判斷結果確定車輛是否轉彎。
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，
如果幾何滑移率的絕對值小于第一閾值且第一比值或第二比值處于所述區間范圍內，使計數器增加，否則使計數器減小；和
當計數器的讀數大于設定的第二閾值時，則確定車輛處于轉彎狀態。
8.一種用于控制車輛的控制器，所述控制器被設計成用于執行權利要求1-7中任一所述的方法。
9.一種車輛，其特征在于，所述車輛具有權利要求8所述的控制器。
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