[發明專利]一種割草機器人定位控制方法及使用該方法的系統

無效

• 申請號: 201210409541.0
• 申請日: 2012-10-24
• 公開（公告）號: CN102902272A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 吳菊芳
• 申請（專利權）人: 吳菊芳
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 臺州市南方商標專利事務所(普通合伙) 33225
• 代理人: 郭建平

技術領域

本發明涉及一種割草機器人的控制方法及使用該方法的系統，尤其是一種割草機器人定位控制方法及使用該方法的系統。

背景技術

目前的割草機器人在電子籬笆線封閉圈內外均能自由開機工作，即使在電子籬笆線封閉圈內開機工作的，但當電子籬笆失效自動走出電子籬笆線封閉圈外或人為因素推出電子籬笆線封閉圈外，割草機器人還能運作，無法實現自動安全保護性停機措施，這樣可能會出現失控，難以避免撞人、傷害人畜及機器人自身損毀等意外情況發生。

發明內容

本發明所解決的技術問題是提供一種割草機器人在電子籬笆線封閉圈內外定位控制方法及使用該方法的系統，避免割草機器人在非工作區域開機，以及離開工作區域后的處理方法，防止意外情況發生。

本發明為解決上述技術問題，所采用的技術方案是提供一種割草機器人定位控制方法，包括：步驟一：開機；步驟二：采集位置信號，判斷割草機器人所在位置，既判斷割草機器人是否位于工作區域內，在工作區域內進行步驟四，不在工作區域內進行步驟三；步驟三：割草機器人直接停機；步驟四：割草機器人正常工作，采集位置信號，判斷割草機器人所在位置，既判斷割草機器人是否位于工作區域內，在工作區域內繼續重復進行步驟四，不在工作區域內進行步驟五；步驟五：計算割草機器人偏離工作區域的距離，如所述偏離距離大于距離設定值，割草機器人停機，否則，進行返回操作控制割草機器人返回工作區域，并繼續步驟四。

可選的，所述步驟二、步驟四中采集的信號為正弦電磁波。

可選的，通過所述正弦電磁波信號來判斷割草機器人所在位置，當采集到的電磁波為第一個波型是向上的，第二個波型是向下的，依次相間，則判定割草機器人位于工作區域之內，相反采集到電磁波為第一個波型向下的，第二個波是向上的，依次相間，則判定割草機器人位于工作區域之外。

可選的，步驟五中所述的距離設定值為0~2m。

可選的，步驟五中所述的距離設定值為1.5m。

本發明還提供一種割草機器人定位控制系統，包括：割草機器人；電子籬笆線，使用時圍成一封閉環，用以限定所述割草機器人的工作范圍；信號發生部，連接所述電子籬笆線，將信號輸出到所述電子籬笆線上；傳感器，設于所述割草機器人上，接收所述電子籬笆線上輸出的信號；傳感信號處理部，連接所述傳感器，處理所述傳感器接收到的信號，產生控制信號；電路控制部，接收所述傳感信號處理部產生的控制信號，根據所述控制信號控制所述割草機器人進行操作，其特征在于所述傳感信號處理部包括定位處理部及距離處理部，所述定位處理部根據所述傳感器信號判斷所述割草機器人在所述電子籬笆線之內或之外，給出位置信號，所述距離處理部根據所述傳感其信號運算獲得所述割草機器人和所述電子籬笆線的距離信息，所述電路控制部根據前述割草機器人定位控制方法對所述割草機器人進行控制。

可選的，所述信號發生部為交流電流輸出裝置。

可選的，所述交流電流輸出裝置是具有限流功能的正弦波發生裝置。

可選的，所述電子籬笆線為金屬芯線徑在0.5mm以上的皮線。

可選的，所述傳感器為磁芯電感。

本發明由于采用了上述技術方案，使之與現有技術相比，具有以下的優點和積極效果：

1）所述的電流輸出裝置為交流電流輸出裝置，所述的傳感器為磁芯電感，這種裝置結構簡單，耗材省；

2）依據電子籬笆線封閉圈內外第一個電磁波方向相反的特性，識別割草機器人位置，實施方便可靠；

3）根據所述的傳感器采集的第一個電磁波方向信號，經信息處理裝置識別處理，割草機器人在電子籬笆線封閉圈以外的不能初始開機工作，割草機器人處在電子籬笆線封閉圈內的能正常初始開機工作，并持續識別割草機器人在電子籬笆線內外位置狀況，當割草機器人因人為或意外因素，走出電子籬笆線封閉圈外能控制其自動返回到電子籬笆線封閉圈內工作，當割草機器人走出電子籬笆線封閉圈外側1.5M區域以外時，能指令割草機器人立即停機，真正實現了對割草機器人的全程智能安全控制。

附圖說明

圖1是本發明割草機器人控制系統示意圖

圖2是本發明割草機器人定位控制方法在實施例中的流程示意圖

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本發明提出的割草機器人定位控制方法及使用該方法的系統作進一步詳細的說明。