[發明專利]一種割草機器人定位控制方法及使用該方法的系統

無效

• 申請號: 201210409541.0
• 申請日: 2012-10-24
• 公開（公告）號: CN102902272A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 吳菊芳
• 申請（專利權）人: 吳菊芳
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 臺州市南方商標專利事務所(普通合伙) 33225
• 代理人: 郭建平

1.一種割草機器人定位控制方法，包括：

步驟一：開機；

步驟二：采集位置信號，判斷割草機器人所在位置，既判斷割草機器人是否位于工作區域內，在工作區域內進行步驟四，不在工作區域內進行步驟三；

步驟三：割草機器人直接停機；

步驟四：割草機器人正常工作，采集位置信號，判斷割草機器人所在位置，既判斷割草機器人是否位于工作區域內，在工作區域內繼續重復進行步驟四，不在工作區域內進行步驟五；

步驟五：計算割草機器人偏離工作區域的距離，如所述偏離距離大于距離設定值，割草機器人停機，否則，進行返回操作控制割草機器人返回工作區域，并繼續步驟四。

2.根據權利要求1所述的割草機器人定位控制方法，其特征在于所述步驟二、步驟四中采集的信號為正弦電磁波。

3.根據權利要求2所述的割草機器人定位控制方法，其特征在于通過所述正弦電磁波信號來判斷割草機器人所在位置，當采集到的電磁波為第一個波型是向上的，第二個波型是向下的，依次相間，則判定割草機器人位于工作區域之內，相反采集到電磁波為第一個波型向下的，第二個波是向上的，依次相間，則判定割草機器人位于工作區域之外。

4.根據權利要求1、2、3所述的割草機器人定位控制方法，其特征在于步驟五中所述的距離設定值為0~2m。

5.根據權利要求4所述的割草機器人定位控制方法，其特征在于步驟五中所述的距離設定值為1.5m。

6.一種割草機器人定位控制系統，包括：

割草機器人；

電子籬笆線?用以限定所述割草機器人的工作范圍；

信號發生部?連接所述電子籬笆線，將信號輸出到所述電子籬笆線上；

傳感器?設于所述割草機器人上，接收所述電子籬笆線上輸出的信號；

傳感信號處理部?連接所述傳感器，處理所述傳感器接收到的信號，產生控制信號；

電路控制部?接收所述傳感信號處理部產生的控制信號，根據所述控制信號控制所述割草機器人進行操作，

其特征在于

所述傳感信號處理包括定位處理部及距離處理部，所述定位處理部根據所述傳感器信號判斷所述割草機器人在所述電子籬笆線之內或之外，給出位置信號，所述距離處理部根據所述傳感其信號運算獲得所述割草機器人和所述電子籬笆線的距離信息，所述電路控制部根據權利要求1至5任一所述的方法對所述割草機器人進行控制。

7.根據權利要求6所述的割草機器人定位控制系統，其特征在于所述信號發生部為交流電流輸出裝置。

8.根據權利要求7所述的割草機器人定位控制系統，其特征在于所述交流電流輸出裝置是具有限流功能的正弦波發生裝置。

9.根據權利要求6所述的割草機器人定位控制系統，其特征在于所述電子籬笆線為金屬芯線徑在0.5mm以上的皮線。

10.根據權利要求6、7、8或9所述的割草機器人定位控制系統，其特征在于所述傳感器為磁芯電感。