[發明專利]雙自由度機器人肩關節舵機

無效

• 申請號: 201210360811.3
• 申請日: 2012-09-25
• 公開（公告）號: CN102862165A
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發明（設計）人: 周建軍;林阿斌;張亞平;傅丹丹
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?雙自由度機器人肩關節舵機，由設置在殼體內呈T型交叉的X向驅動機構和Y向驅動機構組成，其特征在于：

所述的X向驅動機構包括X向電機端蓋、X向電機、X向電機套、X向齒輪減速機構、X向角度傳感器、X向殼體、X向輸出軸端蓋、X向輸出軸軸承和連接盤；

X向電機輸出軸上固定連接有電機齒輪，X向電機置于X向電機套內，由X向電機端蓋通過X向端蓋螺釘進行定位；X向齒輪減速機構包括X向第一齒輪、X向第二齒輪、X向第一心軸、X向第二心軸和X向輸出齒輪；

所述的X向電機齒輪與X向第一齒輪的大齒輪嚙合，X向第一齒輪的小齒輪與X向第二齒輪的大齒輪嚙合，X向第二齒輪的小齒輪與X向輸出齒輪嚙合；所述的X向第一齒輪和X向第二齒輪分別由X向第一心軸和X向第二心軸穿過并固定在X向殼體中；

所述的X向輸出齒輪的一端穿過X向角度傳感器，X向角度傳感器通過螺釘固定在X向殼體內；另一端穿過X向輸出軸軸承和X向輸出端蓋，通過螺釘與連接盤連接，X向輸出齒輪的輸出軸作為X向驅動軸；

所述的Y向驅動機構包括Y向頂蓋、Y向輸出軸上軸承、Y向輸出軸下軸承、Y向齒輪減速機構、Y向角度傳感器、Y向殼體、Y向電機和Y向底蓋；

Y向電機輸出軸上固定連接有電機齒輪，由Y向底蓋通過螺釘進行定位；?

Y的齒輪減速機構與X向齒輪減速機構的結構相同；

Y向輸出齒輪一端與Y向輸出齒輪上軸承內圈配合，外圈與Y向頂蓋中心一處沉孔配合；Y向輸出齒輪的另一端與Y向輸出齒輪下軸承內圈配合并穿過Y向角度傳感器，外圈與Y向殼體內一處沉孔配合；

所述的Y向角度傳感器通過螺釘固定在Y向殼體內部，用以檢測輸出端轉過的角度，并將角度信號反饋給電路控制板；

控制電路板通過控制電路板螺釘固定在Y向殼體內部，用以控制電機。