[發(fā)明專利]一種五自由度綠籬苗木修剪機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210359881.7
• 申請(qǐng)日: 2012-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN102870608A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蒙艷玫;韋錦;董振;王小純;陳遠(yuǎn)玲;梁建智;黃學(xué)敏;韓旭;盧永強(qiáng);王添;胡瑋;覃春佤;區(qū)冰華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南寧市合辰科技有限公司
• 主分類號(hào): A01G3/04
• 分類號(hào): A01G3/04
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 45104
• 代理人: 黃永校

一、技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于道路綠化帶修剪、景觀苗木造型的修剪機(jī)，具體是一種五自由度綠籬苗木修剪機(jī)。?

二、技術(shù)背景

目前，對(duì)城市公園、道路綠化帶、景觀苗木造型以及高速公路上綠化植物的修剪整型主要是依靠工人的作業(yè)經(jīng)驗(yàn)和使用各種綠籬修剪機(jī)，其中使用較為普遍的是手推式或背負(fù)式修剪機(jī)，該類機(jī)器重量約為5—10公斤，作業(yè)時(shí)操作者一直處于持重狀態(tài)，尤其是修剪低位或高位綠籬時(shí)，操作者還必須彎腰或舉起修剪機(jī)進(jìn)行，勞動(dòng)強(qiáng)度比較大，而且工作時(shí)機(jī)器產(chǎn)生的振動(dòng)和噪音也較大，長(zhǎng)時(shí)間操作不利于身體健康；另外，此類機(jī)器完全憑借操作者的修剪技術(shù)和責(zé)任心來確保修剪的平整度及造型效果，不僅增添了工作難度，修剪質(zhì)量也難以保證。據(jù)統(tǒng)計(jì)，一個(gè)有經(jīng)驗(yàn)的員工，每小時(shí)只能修剪約50～60平方符合修剪質(zhì)量要求的綠籬，而修剪一個(gè)半圓或圓球造型約需20～30分鐘才能完成，費(fèi)力且效率低；特別是城市道路兩側(cè)或高速公路上長(zhǎng)達(dá)幾十公里甚至上百公里的隔離綠化帶，也大多是采用人工修剪的方式，每次養(yǎng)護(hù)都需要投入大量的人力物力，修剪工作量大，而且工作過程中可能會(huì)危害人身安全。目前市面上出現(xiàn)的自動(dòng)化修剪機(jī)功能單一，主要用于對(duì)高速公路隔離帶的平面及立面修剪。市面上還沒有出現(xiàn)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作簡(jiǎn)便且能對(duì)綠籬樹木、景觀苗木進(jìn)行各種形狀的造型修剪的自動(dòng)化修剪機(jī)。?

中國(guó)專利200620130380介紹了一種車載式機(jī)械手型修剪機(jī)，包括可固定于牽引車輛上的折疊式升降機(jī)械臂，在工作時(shí)，該機(jī)械臂的前臂展開呈水平狀態(tài)，在前臂的前端固裝有由一水平回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)使的可在水平面上做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的水平機(jī)械臂，該水平機(jī)械臂有一可在水平面上伸縮移動(dòng)的水平移位臂，水平移位臂的前端設(shè)有修剪機(jī)械手。本機(jī)可在機(jī)動(dòng)車輛牽引下，通過控制系統(tǒng)發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)高速公路中央及道路兩側(cè)的綠化隔離帶及一些具有幾何造型的綠化植物進(jìn)行修剪及整形，作業(yè)安全，自動(dòng)化程度高，操作簡(jiǎn)單，修剪效率高；綠籬的水平面、垂直面和綠籬表面的平整度以及植物的幾何造型均由本機(jī)自動(dòng)控制，所以修剪質(zhì)量有保障。?

中國(guó)專利201020219192.2公開了一種車載式綠籬修剪機(jī)，包括承載車和安裝在承載車上的綠籬修剪設(shè)備;綠籬修剪設(shè)備包括能在水平面上360°旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)底座、能同時(shí)進(jìn)行前后伸縮與上下移動(dòng)的伸縮臂、固定安裝在伸縮臂前端部的刀盤架、水平安裝在刀盤架下方的多個(gè)旋轉(zhuǎn)刀頭、對(duì)旋轉(zhuǎn)刀頭進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的刀具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、帶動(dòng)刀盤架進(jìn)行四周翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的刀盤翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、底座驅(qū)動(dòng)裝置、伸縮臂驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、?自動(dòng)化程度高、作業(yè)效率高、修剪姿態(tài)轉(zhuǎn)換速度快且作業(yè)范圍廣、修剪質(zhì)量高、作業(yè)安全，能有效克服現(xiàn)有綠籬修剪機(jī)存在的高位修剪與低位打草需分別兩套獨(dú)立機(jī)構(gòu)、操作復(fù)雜、生產(chǎn)成本高、自動(dòng)化程度低、作業(yè)范圍小等缺陷。?

上述公開文獻(xiàn)報(bào)道的修剪方式仍然存在一些不足之處，第一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制系統(tǒng)不易實(shí)現(xiàn)、成本高，第二種功能單一，適用范圍窄。?

三、發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種五自由度綠籬苗木修剪機(jī)，它能夠?qū)崿F(xiàn)道路綠化帶、園林景觀樹木的多種造型模式修剪，修剪過程自動(dòng)完成，自動(dòng)化程度高，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，能夠降低綠籬苗木修剪的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率。?

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種五自由度綠籬苗木修剪機(jī)，包括安裝在承載車前方的手位姿調(diào)整臺(tái)，能360°回轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)底座安裝在修剪機(jī)械手位姿調(diào)整臺(tái)上，升降機(jī)構(gòu)固定安裝在所述旋轉(zhuǎn)底座上，伸縮機(jī)構(gòu)固定安裝在所述升降機(jī)構(gòu)的升降架上并能隨升降架一起上升或下降，能驅(qū)動(dòng)修剪刀頭進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)的修剪刀頭旋轉(zhuǎn)裝置固定在伸縮機(jī)構(gòu)前端，豎直起降機(jī)構(gòu)安裝在修剪刀頭旋轉(zhuǎn)裝置上，修剪刀頭傾斜度調(diào)整關(guān)節(jié)固定在豎直起降機(jī)構(gòu)下端且隨豎直起降機(jī)構(gòu)上升或下降，修剪刀頭安裝在修剪刀頭傾斜度調(diào)整關(guān)節(jié)的輸出軸端，攝像頭安裝在豎直起降機(jī)構(gòu)頂端，攝像頭與控制系統(tǒng)連接，觸摸屏安裝在承載車的駕駛座前，觸摸屏與控制系統(tǒng)連接，水平傳感器安裝在修剪機(jī)械手位姿調(diào)整臺(tái)上，升降機(jī)構(gòu)限位傳感器安裝在升降機(jī)構(gòu)的兩端，伸縮機(jī)構(gòu)限位傳感器安裝在伸縮機(jī)構(gòu)兩端，豎直起降機(jī)構(gòu)限位傳感器安裝在豎直起降機(jī)構(gòu)的兩端，刀盤轉(zhuǎn)速傳感器安裝在修剪刀頭內(nèi)，所述水平傳感器、升降機(jī)構(gòu)限位傳感器、伸縮機(jī)構(gòu)限位傳感器、豎直起降機(jī)構(gòu)限位傳感器、刀盤轉(zhuǎn)速傳感器與控制系統(tǒng)連接。?

所述修剪機(jī)械手位姿調(diào)整臺(tái)包括左推桿、右推桿、安裝架以及十字關(guān)節(jié)，左推桿、右推桿通過上端球關(guān)節(jié)鉸接到安裝架，通過中間球關(guān)節(jié)鉸接到承載車上，安裝架通過十字關(guān)節(jié)與承載車連接。?