[發明專利]采用視差圖像檢測路邊的方法及系統

有效

• 申請號: 201210342374.2
• 申請日: 2012-09-14
• 公開（公告）號: CN103679121B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 胡平;師忠超;魯耀杰;王剛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/12
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 黃劍飛

1.一種采用視差圖像檢測路邊的方法，包括：

在視差圖像上估計路面區域并去噪；

通過道路真實寬度與路邊傾斜角度在視差圖像上的對應關系，來確定路邊區域；以及

通過判斷視差圖像上相關像素點間的視差差別，檢測出路邊的類型和位置。

2.如權利要求1所述的采用視差圖像檢測路邊的方法，所述在視差圖像上估計路面區域并去噪包括：

利用邊緣算子，在原視差圖的基礎上生成邊緣圖像；

由V視差圖上估計的路面方程，在邊緣視差圖中分割出路面區域；以及

去噪模塊利用路邊上像素點在邊緣視差圖上值的單調性，去除噪聲。

3.如權利要求2所述的采用視差圖像檢測路邊的方法，其中所述通過道路真實寬度與路邊傾斜角度在視差圖像上的對應關系來確定路邊區域包括：

通過過去n幀中的，道路真實寬度與路邊傾斜角度在視差圖像上的對應關系，建立路邊區域估計模型；

基于建立的路邊區域估計模型以及常用預測方法，預測出當前幀的路邊檢測區域；以及

更新模塊由當前幀的路邊檢測結果以及過去m幀的可信區域累計結果，更新路邊區域估計模型。

4.如權利要求3所述的采用視差圖像檢測路邊的方法，其中所述建立路邊區域估計模型包括：

選擇圖像上的感興趣區域來減少計算時間；

采用某種計算方法，將上述區域中直線的位置確定出來；

通過道路真實寬度與路邊直線在視差圖像上的對應關系，來確定感興趣區域中的路邊區域；以及

利用路邊延伸性來生長源路邊區域。

5.如權利要求1所述的采用視差圖像檢測路邊的方法，其中所述檢測出路邊的類型和位置包括：

掃描路邊區域一遍，利用像素之間視差值的差別，只留下有用的路邊上的像素點；

采用某種計算方法，將上述區域中直線的位置確定出來；以及

根據直線上像素點的路邊類型，從而確定整條直線的路邊類型

6.一種采用視差圖像檢測路邊的系統，包括：

視差圖像預處理模塊，在視差圖像上估計路面區域并去噪；

路邊區域估計模塊，通過道路真實寬度與路邊傾斜角度在視差圖像上的對應關系，來確定路邊區域；以及

路邊檢測模塊，通過判斷視差圖像上相關像素點間的視差差別，從而檢測出路邊的類型和位置。

7.如權利要求6所述的采用視差圖像檢測路邊的系統，所述視差圖像預處理模塊包含：

邊緣視差圖生成模塊，利用邊緣算子，在原視差圖的基礎上生成邊緣圖像；

路面區域分割模塊，由V視差圖上估計的路面方程，在邊緣視差圖中分割出路面區域；以及

去噪模塊，利用路邊上像素點在邊緣視差圖上值的單調性，去除噪聲。

8.如權利要求6所述的采用視差圖像檢測路邊的系統，所述路邊區域估計模塊包含：

路邊區域建模模塊，通過過去n幀中的，道路真實寬度與路邊傾斜角度在視差圖像上的對應關系，建立路邊區域估計模型；

路邊區域預測模塊，基于建立的路邊區域估計模型以及常用預測方法，預測出當前幀的路邊檢測區域；以及

路邊區域估計模型更新模塊，由當前幀的路邊檢測結果以及過去m幀的可信區域累計結果，更新路邊區域估計模型。

9.如權利要求8所述的采用視差圖像檢測路邊的系統，所述路邊區域建模模塊包含：

感興趣區域選擇模塊，選擇圖像上的感興趣區域來減少計算時間；

直線生成模塊，采用某種計算方法，將上述區域中直線的位置確定出來；

角度約束區域判別模塊，通過道路真實寬度與路邊直線在視差圖像上的對應關系，來確定感興趣區域中的路邊區域；以及

路邊區域生長模塊，利用路邊延伸性來生長源路邊區域。

10.如權利要求6所述的采用視差圖像檢測路邊的系統，所述路邊檢測模塊包含：

待選像素生成模塊，掃描路邊區域一遍，利用像素之間視差值的差別，只留下有用的路邊上的像素點；

直線生成模塊，采用某種計算方法，將上述區域中直線的位置確定出來；以及

路邊類型判斷模塊，根據直線上像素點的路邊類型，從而確定整條直線的路邊類型。