[發明專利]機器人系統和攝像方法

有效

• 申請號: 201210342306.6
• 申請日: 2012-09-14
• 公開（公告）號: CN102990678A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 中原義光
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種機器人系統，其具有：

攝像單元，其具有攝像裝置和距離測定部；以及

安裝有所述攝像單元的機器人，

所述攝像裝置對工件進行預攝像，在所述機器人根據所述預攝像的結果使所述攝像單元預移動后，所述距離測定部測定距所述工件的距離，所述機器人根據所述測定的結果使所述攝像單元移動，所述攝像裝置對所述工件進行攝像。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述機器人系統還具有機器人控制器，該機器人控制器根據規定了所述機器人的動作方式的示教數據，控制所述機器人，

所述機器人控制器以如下方式控制所述機器人：根據所述攝像裝置的攝像結果，變更在所述示教數據中指定的所述機器人的位置。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其中，

根據所述預攝像的結果和預先存儲的基準像，決定所述預移動的方向和移動量中的至少一方。

4.根據權利要求1至3中的任意一項所述的機器人系統，其中，

所述機器人系統還具有安裝在所述機器人上的末端執行器，該末端執行器對所述工件進行作業，

根據所述攝像裝置的攝像結果變更由所述末端執行器進行所述作業的位置。

5.根據權利要求4所述的機器人系統，其中，

所述末端執行器是噴出密封材料的密封槍。

6.一種攝像方法，該攝像方法包括如下步驟：

準備機器人系統，其中，該機器人系統具有攝像單元和安裝了所述攝像單元的機器人，該攝像單元具有攝像裝置和距離測定部；

使用所述攝像裝置對工件進行預攝像；

所述機器人根據所述預攝像的結果使所述攝像單元預移動；

在所述預移動后，所述距離測定部測定距所述工件的距離；以及

在所述機器人根據所述測定的結果使所述攝像單元移動后，所述攝像裝置對所述工件進行攝像。