[發(fā)明專利]自適應坡路檢測方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210333641.X
• 申請日: 2012-09-10
• 公開（公告）號: CN103679119B
• 公開（公告）日: 2017-03-01
• 發(fā)明（設計）人: 師忠超;游贛梅;魯耀杰;王剛;劉殿超
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 黃劍飛

1.一種坡路檢測方法，包括：

獲取包括道路區(qū)域的視差側(cè)視圖；

對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進行擬合得到基準線；

計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準線的差別曲線；以及

檢測該差別曲線是否存在拐點。

2.根據(jù)權利要求1的方法，其中檢測拐點的步驟包括：對該差別曲線進行非線性擬合，并根據(jù)擬合后的差別曲線的導數(shù)來確定該差別曲線是否存在拐點。

3.根據(jù)權利要求1的方法，其中檢測拐點的步驟包括：對該差別曲線進行分段線性擬合，并根據(jù)擬合后的分段直線確定該差別曲線是否存在拐點。

4.根據(jù)權利要求1的方法，還包括：

如果檢測到拐點，則基于拐點確定坡路的開始點和結束點。

5.根據(jù)權利要求1的方法，還包括：

如果檢測到拐點，則基于拐點對差別曲線進行分段線性擬合，計算得到的分段直線的斜率，由此確定坡路的坡度。

6.根據(jù)權利要求1的方法，其中擬合基準線的步驟包括：

對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進行平滑以去除噪聲；

對平滑后的像素點進行直線擬合，得到路面的基準線。

7.根據(jù)權利要求6的方法，其中計算差別曲線的步驟包括：

基于實際距離自適應閾值方法，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準線的差別曲線；以及

通過自適應平滑方法對該差別曲線進行平滑。

8.根據(jù)權利要求7的方法，其中，基于實際距離自適應閾值方法計算差別曲線的步驟包括：

對該視差側(cè)視圖中的每個視差值設定真實高度閾值范圍；以及

在該道路區(qū)域中，針對高度值在該高度閾值范圍以內(nèi)的點計算該差別曲線。

9.根據(jù)權利要求7或8的方法，其中對該差別曲線進行平滑的步驟包括：

對于該差別曲線上的y坐標值小于預定閾值的點，將該點的y坐標值設置為0；對于該差別曲線上的y坐標值大于或等于預定閾值的點，保留該點的y坐標值或者用均值濾波的方法得到新的y坐標值。

10.一種坡路檢測裝置，包括：

視差側(cè)視圖獲取部件，獲取包括道路區(qū)域的視差側(cè)視圖；

基準線擬合部件，對該視差側(cè)視圖中的道路區(qū)域中的像素點進行擬合得到基準線；

差別曲線計算部件，計算該道路區(qū)域中的像素點與該基準線的差別曲線；以及

拐點檢測部件，檢測該差別曲線是否存在拐點。