[發明專利]基于DaNI移動機器人平臺的智能安全巡邏系統

無效

• 申請號: 201210324201.8
• 申請日: 2012-09-05
• 公開（公告）號: CN102799185A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 潘樹文;占斐;施夢嘉;潘勝杰
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N5/232
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

1.一種基于DaNI移動機器人平臺的智能安全巡邏系統，其特征在于，它包括DaNI移動機器人平臺、無線路由器、升降梯、舵機、電源、網絡攝像頭和上位機等；電源為無線路由器、升降梯、網絡攝像頭和舵機供電，舵機、升降梯和無線路由器均與DaNI移動機器人平臺電連接，升降梯固定在DaNI移動機器人平臺上，舵機固定在升降梯的頂端，網絡攝像頭安裝在舵機上，網絡攝像頭與無線路由器相連，無線路由器安裝在DaNI移動機器人平臺底部，無線路由器與上位機無線通信；其中，

無線路由器通過網線與DaNI移動機器人平臺和網絡攝像頭連接，通過無線通信與上位機連接；DaNI移動機器人平臺、網絡攝像頭、上位機與無線路由器的IP地址設為同一子網下；這樣，實現了上位機遠程無線控制DaNI移動機器人平臺和攝像頭；

升降梯安裝在DaNI移動機器人平臺的后部，其功能為負責將攝像頭上升或下降，實現拍攝合適的畫面；升降梯包括一步進電機，步進電機控制升降梯的升降，步進電機的電源信號、方向信號以及速度信號由DaNI移動機器人平臺上的數字輸出口提供；

舵機固定在升降梯的頂部，負責將攝像頭進行抬頭低頭、左右搖頭的方向控制；舵機的電源信號、PWM信號由DaNI移動機器人平臺上的數字輸出口提供；

電源安裝在DaNI移動機器人平臺的前方，由此給無線路由器和網絡攝像頭供電；電源的額定電壓為12V，額定容量為2.6Ah；降壓器的性質為非隔離降壓穩壓輸出，輸入電壓為4.5-35V，帶控制腳；輸出電壓為1.25-30V連續可調；

上位機通過無線路由器與DaNI移動機器人平臺和網絡攝像頭進行遠程無線通信，只要各個設備都在同一子網下即可，上位機的功能是接收機器人的信號，發送機器人的控制命令，控制機器人的運動；

DaNI移動機器人平臺自帶超聲波傳感器，超聲波傳感器通過發送一個短超聲波脈沖，然后監聽回聲來檢測物體；在主機微控制器的控制下，傳感器發送短40kHz超聲波脈沖；脈沖在空氣中以大約1130英尺每秒傳播，擊中物體，然后彈回傳感器；傳感器提供輸出脈沖到主機，直到回聲被檢測到；因此脈沖的寬度對應于目標物體的距離；

網絡攝像頭安裝在DaNI移動機器人平臺上的升降梯頂部的舵機上，通過網線與路由器連接；該網絡攝像頭可以通過互聯網遠程監控家庭或辦公室，紅外線LED燈適用于夜間監控，支持11N無線連接,兼容11G無線設備，4倍數碼變焦。