[發明專利]智能割草機及其控制方法

有效

• 申請號: 201210319532.2
• 申請日: 2012-08-31
• 公開（公告）號: CN103650753A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 保羅·安德羅
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;A01D75/20;G05B19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，特別是涉及一種智能割草機和一種智能割草機的控制方法。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，類似于智能機器人的智能割草機已經開始慢慢的走進人們的生活。其中，全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環境傳感器、??自驅系統、吸塵系統、電池和充電系統，能夠無需人工操控，??自行在室內巡航，在能量低時自動返回充電站，對接并充電，然后繼續巡航吸塵。智能割草機能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。這種自動工作系統一次設置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護等枯燥且費時費力的家務工作中解放出來。

為了減小草面和機身的摩擦帶來的行走阻力，智能割草機的機身底端距離地面會有一段距離，這段距離使得人的腳能夠伸入到機身下方并接近作為切割件的刀條等。為了保證人類的安全，智能割草機不得不將切割件的最外側設置到機身外側壁的距離設置的較大，例如，大于30cm。這樣，即使人腳伸入機身下方，也接觸不到切割件。這樣的設置方式導致智能割草機永遠也切割不到工作區域的最外側30cm左右的草坪，這部分草坪仍然需要人工維護，大大的降低了智能割草機的使用體驗。

發明內容

本發明的目的在于提供一種安全性高的智能割草機以及一種安全性高的智能割草機控制方法。

本發明提供了一種智能割草機，用于在工作區域內自動行走和進行切割工作，包括：機身；切割模塊，包括切割馬達和由所述切割馬達驅動以進行切割工作的切割件，所述切割件位于機身下方，且位于機身的外側壁內；行走模塊，包括行走馬達和由所述行走馬達驅動以帶動智能割草機行走的輪組；控制模塊，電連接所述切割模塊和所述行走模塊，以控制所述切割模塊和行走模塊工作；人體感應模塊，與控制模塊通信，用于監測人體感應模塊附近一定范圍內是否存在人體并將信息發送給控制模塊，當監測到人體感應模塊附近一定范圍內存在人體后，控制模塊控制切割模塊停止工作。

優選的，所述人體感應模塊或控制模塊識別人體到人體感應模塊的距離，當人體到人體感應模塊的距離小于預設距離時，控制模塊判斷人體感應模塊附近一定范圍內存在人體。

優選的，所述預設距離為1米。

優選的，所述人體感應模塊為紅外感應模塊。

優選的，所述紅外感應模塊通過監測波長為8μm至12μm的紅外線檢測人體。

優選的，所述人體感應模塊為圖像感應模塊。

優選的，還包括狀態監測單元，所述狀態監測單元連接人體感應模塊，用于監測人體感應模塊是否處于正常工作狀態，當狀態監測單元監測到人體感應模塊未處于正常工作狀態時，控制模塊控制切割模塊停止工作。

優選的，所述切割件相對其自身中心的最外側到機身的外側壁的最短距離小于30厘米。

優選的，所述切割模塊包括由切割馬達驅動旋轉的輸出軸，所述切割件連接在所述輸出軸上，由所述輸出軸帶動旋轉，所述輸出軸偏心的設置于機身上。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：當智能割草機附近存在人體時，智能割草機停止切割工作，降低了智能割草機誤傷人類的可能，提高了安全性。

本發明還提供了一種智能割草機的控制方法，所述智能割草機用于在工作區域內自動行走和進行切割工作，智能割草機的控制方法包括以下步驟：提供一種人體感應模塊，通過其監測人體感應模塊附近一定范圍內是否存在人體；當監測到人體感應模塊附近一定范圍內存在人體后，控制智能割草機停止切割工作。

優選的，還包括以下步驟：監控人體感應模塊是否正常工作；當人體感應模塊未處于正常工作狀態時，控制智能割草機停止切割工作。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：當智能割草機附近存在人體時，該控制方法指令智能割草機停止切割工作，降低了智能割草機誤傷人類的可能，提高了安全性。

附圖說明

圖1是本發明具體實施方式的自動工作系統示意圖。

圖2是本發明具體實施方式的智能割草機的整體示意圖。

圖3是本發明具體實施方式的智能割草機的模塊圖。

圖4是本發明一種具體實施方式的智能割草機的底部示意圖。

圖5是本發明另一種具體實施方式的智能割草機的底部示意圖。

圖6是本發明具體實施方式的流程圖。

圖7是本發明的具有紅外感應模塊的智能割草機示意圖。

圖8是本發明的具有圖像感應模塊的智能割草機示意圖。

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