[發明專利]自移動清潔裝置

有效

• 申請號: 201210312535.3
• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN103622643A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 湯進舉;朱磊
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 項榮;姚垚

1.一種自移動清潔裝置，包含行走單元（2）、驅動單元（4）和控制單元（5），控制單元（5）與驅動單元（4）連接，自移動清潔裝置（7）還包括與控制單元（5）連接的加速度傳感單元（6），其特征在于：所述加速度傳感單元（6）用于感應第一加速度和第二加速度，第一加速度方向與第二加速度方向平行于工作表面，且相互垂直；其中，控制單元（5）根據加速度傳感單元（6）發出的加速度信號值，判斷自移動清潔裝置碰撞障礙物的方位。

2.如權利要求1所述的自移動清潔裝置，其特征在于：所述加速度傳感單元（6）為雙軸加速度計。

3.如權利要求1所述的自移動清潔裝置，其特征在于：所述加速度傳感單元（6）包含分別位于第一加速度方向和第二加速度方向上的第一單軸加速度計（61）和第二單軸加速度計（62）。

4.如權利要求2或3所述的自移動清潔裝置，其特征在于：控制單元（5）根據加速度信號值，判斷障礙物相對于自移動清潔裝置所在的象限。

5.如權利要求4所述的自移動清潔裝置，其特征在于：控制單元（5）根據第一、第二加速度方向的加速度信號值求絕對值，通過函數關系求出自移動清潔裝置碰撞障礙物方位的角度值。

6.如權利要求5所述的自移動清潔裝置，其特征在于：所述函數關系為反正切函數或反余切函數。

7.如權利要求1所述的自移動清潔裝置，其特征在于：所述第一加速度方向與自移動清潔裝置（7）前進方向一致。

8.如權利要求5所述的自移動清潔裝置，其特征在于：控制單元（5）依據自移動裝置碰撞障礙物的方位確定偏轉方向。

9.如權利要求1所述的自移動清潔裝置，其特征在于：當控制單元（5）判斷所述加速度信號絕對值大于或等于控制單元中內置的閾值或者加速度信號值超出控制單元中內置的閾值信號范圍時，驅動單元（4）驅動自移動清潔裝置（7）停止行走或執行轉向動作。

10.如權利要求9所述的自移動清潔裝置，其特征在于：當自移動清潔裝置（7）執行轉向動作時，轉向角度小于或等于90度。