[發明專利]車輛的曲率半徑估算方法及其裝置有效
| 申請號： | 201210306635.5 | 申請日： | 2012-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN102951157A | 公開（公告）日： | 2013-03-06 |
| 發明（設計）人： | 文昇旭 | 申請（專利權）人： | 現代摩比斯株式會社 |
| 主分類號： | B60W40/10 | 分類號： | B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 韓國京畿道龍*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 曲率 半徑 估算 方法 及其 裝置 | ||
1.一種車輛的曲率半徑估算方法，其特征在于，其包括以下步驟：
車輛橫擺角速度、駕駛者轉向角和車速輸入；
所述駕駛者轉向角不為0時，用第一信號處理濾波器對所述車輛的橫擺角速度實施濾波；
所述駕駛者轉向角為0時，用比所述第一信號處理濾波器響應性較慢的第二信號濾波器對所述車輛橫擺角速度實施濾波；
對通過所述第一和第二信號處理濾波器濾波的第一橫擺角速度和第二橫擺角速度應用加權值；
利用應用所述加權值的最終橫擺角速度和所述車速估算所述車輛的曲率半徑。
2.根據權利要求1所述的車輛的曲率半徑估算方法，其特征在于，
通過設定，所述加權值隨所述駕駛者的轉向角變大而變小。
3.根據權利要求1所述的車輛的曲率半徑估算方法，其特征在于，
所述第一和第二信號處理濾波器是具有不同更新增益的卡爾曼濾波器，所述第二信號處理濾波器的更新增益小于所述第一信號處理濾波器的更新增益。
4.一種車輛的曲率半徑估算裝置，作為通過CAN接收車輛的橫擺角速度、駕駛者的轉向角以及車速而估算車輛曲率半徑的裝置，其特征在于，包括：
第一信號處理濾波器，有駕駛者轉向輸入時，對所述橫擺角速度實施濾波；
第二信號處理濾波器，沒有駕駛者轉向輸入時，對所述橫擺角速度實施濾波，與所述第一信號處理濾波器相比響應性較慢；
加權值之和計算部，通過所述第一和第二信號處理濾波器，對第一橫擺角速度和第二橫擺角速度應用加權值；
曲率半徑計算部，利用通過所述加權值之和計算部決定的最終橫擺角速度和所述車速估算所述曲率半徑。
5.根據權利要求4所述的車輛的曲率半徑估算裝置，其特征在于，通過設定，所述加權值隨所述駕駛者的轉向角變大而變小。
6.根據權利要求4所述的車輛的曲率半徑估算裝置，其特征在于，所述第一和第二信號濾波器作為具有相互不同更新增益的濾波器，所述第二信號處理濾波器的更新增益小于所述第一信號處理濾波器的更新增益。
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