[發明專利]并聯連桿機器人及其動作示教方法

有效

• 申請號: 201210301030.7
• 申請日: 2012-08-22
• 公開（公告）號: CN102950596A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: 久保泰康;高野健;末藤伸幸
• 申請（專利權）人: 松下電器產業株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;B25J9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳萍;高迪

技術領域

本發明涉及以產業用途為主的機器人的控制。本發明尤其涉及具有如下構造的并聯連桿機器人（parallel?link?robot），該構造為：通過多個臂部，將固定機器人的固定板與安裝有末端執行器（end-effector）等作用部件的可動板之間連結。

背景技術

作為具備通過多個臂部將固定機器人的固定板與安裝有末端執行器等作用部件的可動板之間連結的構造的并聯連桿機器人的一例，有專利文獻1中公開的并聯連桿機器人。專利文獻1中公開的并聯連桿機器人如圖11所示，具備：固定板2，固定并聯連桿機器人1；可動板3，安裝有末端執行器8等作用部件；以及臂部4及桿部7，將固定板2和可動板3之間連結。臂部4的一端安裝在固定板2上，構成為繞著規定的1軸在規定的面內旋轉。桿部7的兩端通過在空間內自由旋轉的軸承9連接。桿部7的一端通過軸承9與臂部4的另一端連接，桿部7的另一端通過軸承9與可動板3連接。并且，可動板3由臂部4及桿部7連結及約束，并且能夠根據臂部4及桿部7的位置及姿態而在空間內變更其位置或姿態。即，通過由馬達5等驅動源對臂部4的旋轉位置進行控制，能夠變更可動板3的位置或姿態。

這樣構成的并聯連桿機器人1的可動板3沒有驅動源等重物，是極輕的構造。因此，提出了如下示教方法：由用戶直接使可動板3移動，由此示教并聯連桿機器人1的可動板3的位置和姿態。

專利文獻1：日本特開平6－270077號公報

但是，在上述那樣的并聯連桿機器人的直接示教方法中，雖然是直觀易懂的示教方法，但是用戶的操作被原樣復制，所以有時并聯連桿機器人無法實現的動作也被復制。用戶為了確認示教的動作是能夠由并聯連桿機器人實現的動作，反復進行示教和再現，因而為了示教并聯連桿機器人能夠實現的動作，經常要花費時間。

發明內容

本發明的目的在于，作為并聯連桿機器人的動作示教方法，使用直觀易懂的直接示教方法，并且能夠容易地對并聯連桿機器人進行動作示教。

為達成上述目的，本發明的并聯連桿機器人的動作示教方法為，取得通過用戶直接使并聯連桿機器人的可動板動作而示教的第一示教動作，基于作為所述并聯連桿機器人的動力源的多個馬達所允許的轉矩即允許轉矩或/及所述多個馬達所允許的轉速即允許轉速，預先設定允許判定值，基于所述允許判定值，判定能否通過所述并聯連桿機器人的動作實現所述第一示教動作。

此外，為了達成上述目的，本發明的并聯連桿機器人具備：控制部，執行技術方案1～9的任一項所述的并聯連桿機器人的動作示教方法；以及所述可動板。

發明效果

根據本發明的并聯連桿機器人及其動作示教方法，能夠有效利用直接示教的直觀易懂這一特征，并且容易地對并聯連桿機器人進行動作示教。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式的并聯連桿機器人的概略構成圖。

圖2是表示在本實施方式的顯示部上顯示的畫面示意的圖。

圖3是表示本實施方式的加載時的示教動作適當與否判定的處理的流程的流程圖。

圖4是表示本實施方式的直接示教的示教動作的圖表中的一個坐標軸的圖。

圖5是表示對本實施方式的編輯后的示教動作進行的示教動作適當與否判定的處理的流程的流程圖。

圖6中（a）是表示本實施方式的并聯連桿機器人的可動板的動作點的圖，（b）是表示對本實施方式的并聯連桿機器人的可動板的動作點進行編輯時的示意的圖。

圖7是表示本實施方式的可動范圍映射表的示意的圖。

圖8是表示對本實施方式的再現確認時的示教動作進行的示教動作適當與否判定的處理的流程的流程圖。

圖9是示意性地表示圖2的紙面左側圖表的一部分的圖。

圖10中（a）、（b）是本實施方式的并聯連桿機器人的接頭（joint）部的要部擴大圖。

圖11是以往的并聯連桿機器人的概略構成圖。

附圖標記說明

1、100并聯連桿機器人；2固定板；3可動板；4臂部；5馬達；5a編碼器；6板；7桿部；8末端執行器；9軸承；10控制部；11取得部；12存儲部；13判定部；14制作部；15編輯部；16變更部；17再現確認部；18減速部；19動作控制部；20輸入部；21顯示部；21a數值信息；21b設定按鈕；21c動作按鈕；31當前位置指針（pointer）；32動作指定區域；33開始點；34結束點

具體實施方式