[發明專利]電能表檢定機器人的控制系統及控制方法

無效

• 申請號: 201210296658.2
• 申請日: 2012-08-20
• 公開（公告）號: CN102788966A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 歐習洋;侯興哲;鄭可;周全;李林霞;吳華;胡曉銳;梁艷陽;蔣明;吳健
• 申請（專利權）人: 重慶市電力公司電力科學研究院;綿陽固創科技有限責任公司
• 主分類號: G01R35/04
• 分類號: G01R35/04;B25J9/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種電能表檢定機器人的控制系統，用于控制電能表檢定機器人對電能表進行檢定，其特征在于，包括：

底盤（2），所述底盤（2）上具有存放電能表周轉箱的位置，具有電能表表位的電能表周轉箱（1）可置于所述底盤（2）上；

設置于所述底盤（2）上，用于取放并檢定電能表的機械手（3），所述機械手（3）上設置有用于采集圖像信息的視頻采集設備，且所述機械手（3）通過機械臂設置于所述底盤（2）上；

具有電能表表位的用于放置待檢測的電能表的檢定裝置（4）；

設置于所述底盤（2）中，用于接收視頻采集器采集的圖像信息，比較圖像信息與預設標準信息，并通過兩者的差值計算出位置偏差并發出信號的主控計算機；

用于接收所述主控計算機的信號并控制底盤（2）和機械手（3）操作的伺服系統。

2.根據權利要求1所述的電能表檢定機器人的控制系統，其特征在于，所述機械手（3）上還設置有：

用于檢測電能表紅外通信功能的紅外通信裝置；

用于開合電能表編程蓋并按壓電能表的編程按鈕的翻蓋裝置（31）。

3.根據權利要求2所述的電能表檢定機器人的控制系統，其特征在于，所述翻蓋裝置（31）具體包括：

與所述電能表編程蓋上的螺釘相適配的螺絲刀和用于驅動所述螺絲刀旋轉的驅動元件；

用于吸附電能表編程蓋的吸盤（311）。

4.一種電能表檢定機器人的控制方法，其特征在于，包括步驟：

得到通過視頻采集設備采集的第一圖像信息，并識別所述第一圖像信息中的第一定位標志物，所述第一定位標志物預設于電能表周轉箱上；

確定所述第一定位標志物在第一圖像信息中的位置與預設標準位置之間的第一位置偏差，并發送第一位置偏差的第一信號；

伺服系統接收第一信號并根據所述第一信號調整底盤和機械手的位置，以使機械手的抓取位置與電能表的放置位置對應；

伺服系統控制機械手抓取電能表；

得到通過視頻采集設備采集的第二圖像信息，并識別所述第二圖像信息中的第二定位標志物，所述第二定位標志物預設于檢定裝置上的電能表表位上；

確定所述第二定位標志物在第二圖像信息中的位置與預設標準位置之間的第二位置偏差，并發送第二位置偏差的第二信號；

伺服系統接收第二信號并根據第二位置偏差調整底盤和機械手的位置，以使機械手的放置位置與檢定裝置的電能表表位對應；

伺服系統控制機械手放置電能表；

伺服系統控制機械手對電能表進行檢測。

5.根據權利要求4所述的電能表檢定機器人的控制方法，其特征在于，步驟伺服系統控制機械手對電能表進行檢測之后，還包括：

得到通過視頻采集設備采集的第三圖像信息，并識別所述第三圖像信息中的第二定位標志物；

確定所述第二定位標志物在第三圖像信息中的位置與預設標準位置之間的第三位置偏差，并發送第三位置偏差的第三信號；

伺服系統接收第三信號并根據第三位置偏差調整底盤和機械手的位置，以使機械手的抓取位置與待抓取的電能表的放置位置對應；

伺服系統控制機械手抓取電能表；

得到通過視頻采集設備采集的第四圖像信息，并識別所述第四圖像信息中的第一定位標志物；

確定所述第一定位標志物在第四圖像信息中的位置與預設標準位置之間的第四位置偏差，并發送第四位置偏差的第四信號；

伺服系統接收第四信號并根據第四位置偏差調整底盤和機械手的位置，以使抓有電能表的機械手的放置位置與電能表周轉箱中的待放置的電能表表位對應；

伺服系統控制機械手放置電能表。

6.根據權利要求4所述的電能表檢定機器人的控制方法，其特征在于，步驟伺服系統控制機械手對電能表進行檢測，具體包括：

伺服系統控制視頻采集設備采集電能表的條形碼信息；

伺服系統控制視頻采集器采集電能表的外觀信息；

伺服系統控制紅外通信裝置檢測電能表的紅外通信功能；

伺服系統控制機械手打開電能表的編程蓋并按壓電能表的編程按鈕，按壓完畢后，蓋合編程蓋；

伺服系統控制機械手抓取IC卡后插入電能表的卡槽中，電能表進行參數設置和密鑰更新，參數設置和密鑰更新完畢后，抓取IC卡后插入卡座夾。